پایان نامه - مقاله - تحقیق

انسانها در هزاره جدید بیش از هر زمان دیگر در تلاش و حرکتند. بعضی از مردم در جستجوی تحقق ارزشها و ترویج آنها و برخی به هر وسیله ای به دنبال تحقق آرزوهای خود هستند و گروهی نیز مجموعه ای از خواسته‌ها را در کنار هم می‌طلبند. اما یک وجه مشترک در احوال همه آنها ملاحظه می‌شود و آن «نیاز» است. جامعه بشری امروز بیش از هر زمان دیگر با کمبود منابع و نیازهای متنوع مواجه است و تلاش می‌کند با استفاده از منابع محدود موجود پاسخگوی قسمتی از نیازهای نا محدودش باشد. اگر اقتصاد بررسی چگونگی رفع نیازهای نامحدود با استفاده از منابع محدود باشد، مدیریت مجموعه ای از مهارتها و دانسته‌ها برای استفاده بهینه از منابع محدود موجود خواهد بود و بازاریابی علم تشخیص نیاز و رفع آنها از طریق تبادل منابع است.

در دنیای امروز دگرگونیهایی بسیار زیاد همراه با گسترش رقابت در زمینه هایی متنوع، به ویژه در بازارها، مشاهده می‌شود. «تغییر» واژه آشنایی است که توأم با فرصت‌ها و تهدیدهایی برای جوامع و زمینه های شغلی مختلف گاهی عامل رشد و توسعه و زمانی عامل نگرانی و تحیر و واماندگی می‌شود. کشورها و شرکت هایی که پویایی را هدف خود قرار داده اند سازندگی و توسعه را در تغییر می‌یابند و گروهی که فقط متقاضی برکت بدون حرکت هستند از ایجاد هرگونه تغییر در وضع موجود نگران بوده، مقاومت شدیدی در برابر آن نشان می‌دهند، تا روزی که مجبور به پذیرش آن گردند. استفاده از بازاریابی، که واژه ای نارسا و در عین حال جا افتاده و مصطلح برای بازاریابی[1]است برای همه شرکت‌ها و سازمان هایی که در صدد هستند بدون تسلیم در برابر تغییر، حضوری آگاهانه در بازار داشته باشند، ضرورت دارد. آنها باید تلاش کنند تا با بازارگرایی، بازارشناسی، بازارگردی و بازاریابی سهم بازار مناسبی برای خود به دست آورند و با عرضه محصولی خوب با قیمتی مناسب، به کارگیری روشهای مطلوب توزیع، استفاده از تبلیغات آگاه کننده و جهت دهنده و شناسایی رقبا، فرصتها و تهدیدهای محیطی، سهم بازار خود را افزایش دهند و با خلاقیت، ابتکار، انعطاف پذیری و تطبیق منابع با نیازها و خواسته های مشتریان داخلی و خارجی، علاوه بر افزایش سهم بازار و بازاریابی برای هر نوع حرکت آگاهانه و هدفمند در بازار امروز ضرورت دارد، بازاری که دیگر نه مرز می‌شناسد و نه مشتری خاصی را در نظر دارد. «جهانی شدن»[2] بازار پدیده ای است که به تدریج چهره مشتریان خود را نیز حفظ نمایند.خود را نمایان می‌سازد. شعار امروز بازاریابی برای همه کارآفرینان و مدیران و بازاریابان حرفه ای در این جمله کوتاه خلاصه می‌شود: «جهانی بیندیش، محلی عمل کن» جهانی شدن بازار یعنی اقتصاد و تجارت بدون مرز، و لازمه آن بینش وسیع، حرکت هدفمند، نگرش سیستمی، و افزایش توانمندی‌ها و بهبود مقررات و قوانین است. بازاریاب امروز باید مرزها را بشکند، مغزش را به کار اندازد و رمزهای کامیابی را زودتر از دیگران بیابد و بشناسد تا بتواند در تلاطم بازار واقعی که در آن حرفه ای‌ها در شکار لحظه‌ها هستند و فرصتها را به سادگی از دست نمی‌دهند خود را نجات دهد. بازاریابان باید جهان را به عنوان بازار محصولات و خدمات خود به حساب بیاورند و با اتخاذ نگرش و تفکری سیستمی تلاش کنند تا با شناخت محیط‌ها و فرهنگ های موجود در جهان، محصولات خود را هماهنگ با تقاضای مشتریان گوناگون عرضه کنند. ایران نیز در شرایط فعلی نیازمند آگاهی از علم بازاریابی و استفاده از آن است؛ زیرا بازاریابی آغاز و انجام تمامی تلاش‌ها برای تولید محصولات و ارائه خدمات به جامعه است.

1- 1 بیان مسأله:

تبلیغات به عنوان یکی از ابزارهای شناخته شده بازاریابی برای گسترش و نفوذ در بازار می باشد. تبلیغات، نه تنها به عنوان یکی از عناصر آمیخته بازاریابی مورد علاقه و بحث صاحبنظران علم بازاریابی است، بلکه از آن جهت که در ارتباط مستقیم با مصرف کنندگان میباشد، به عنوان ملموس ترین فعالیت بازاریابی مورد توجه عموم مردم قرار دارد.به طور کلی امروزه صاحبنظران، بازاریابی را فرآیند ارضای نیازها و خواسته های بشر تعریف می‌کنند. به نظر فیلیپ کاتلر، بازاریابی عبارت است از: فعالیتی انسانی در جهت ارضای نیازها و خواسته‌ها از طریق فرآیند مبادله بنابراین بازاریاب باید رفتار خریداران و عکس العمل های آنها را در هنگام فرآیند خرید، مورد مطالعه و بررسی قرار دهند تا به نتیجه مطلوب برسند در قرن حاضر که مفاهیم ارتباطات، رقابت و مشتری گرایی با هم پیوند خورده، تبلیغات به عنوان عنصری ارزشمند، نقش اساسی در حفظ و بقاء سازمان‌ها از طریق شناسایی و معرفی محصولات ایفا می‌کند، لذا با توجه به جایگاه ویژه ای که آگهی های تبلیغاتی دارند، و با توجه به اینکه این علم هر روز با علوم جامعه شناسی ـ آمار- اقتصاد و روانشناسی پیوستگی بیشتری پیدا می‌کند و هنرهایی نظیر موسیقی ـ ادبیات – عکاسی ـ گرافیک و نقاشی را به خدمت می‌گیرد، آگهی های تبلیغاتی در رساندن پیام فروش به بازارها و مصرف کنندگان نقش اساسی را ایفا می‌کنند، لذا آگهی های تبلیغاتی به عنوان یک عامل بسیار مهم بر رفتار مصرف کنندگان در فرآیند تصمیم خرید مورد توجه می‌باشد. (بهزادرهبر،ماهنامه سینما تئاتر ،شماره 33،1378،ص27)

بنابر آنچه گفته شد در تحقیق حاضر مسئله اصلی این است که آیا تبلیغات تلویزونی تا چه میزان بر روی فرایند تصمیم خرید خودرو موثر است؟

در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه­ ربات­های دوپا پرداخته می­شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل­هائی کاملتر و روش­های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم­های امپدانسی تبدیل شده­اند، مورد بحث قرار می­گیرد. دیدگاه بهینه­سازی و روش­های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده­اند. سپس به نمونه­هائی از ربات­های دوپا که تاکنون ساخته شده­اند می­پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله­ای را که به آن پرداخته­ایم تعریف می­کنیم.
 
1-2-تلاشهای اولیه
اولین تلاش­ها برای شناخت دینامیک ربات­های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می­گردد. در سال 1976 Golliday وHemami­، از فیدبک­[1] خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب­ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]­، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با استفاده از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]­، با ترکیبی از فیدبک­های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل­های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]­، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه­درجه آزادی و با استفاده از تکنیک­های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی­سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل­پذیری و مشاهده­پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی­کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم­هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده­ای در ساده­سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
Hemami و همکاران [5]­، آزمایشاتی روی مدل­هایی از مجاری نیم­دایره و اتولیت­[2]ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام­ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل­ها در پایداری ربات­های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه­ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می­داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک­هایی از سرعت و موقعیت می­باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می­داد.
به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده­سازی روی یک ربات­، نمی­توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات­هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
1-3- دیدگاه بهینه­سازی
ربات­های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و

 شیب­دار Channon و همکاران [6]­،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش­هایی از تولید مسیر را با مینیمم­سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]­، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش­های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]­، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه­ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)­، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه­گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه­گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می­باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس­العمل است. روش به کار رفته در اینجا می­تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی­رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]­، مسیر بهینه ربات را با مینیمم­سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]­، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران­سازی ژاکوبین­ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید­، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می­شود.

 
 
 
1-4 –روش­های کنترل هوشمند
راه رفتن روی سطوح دارای شیب و موانع مختلف و یا سطوح نامشخص ممکن است باعث ناپایداری ربات شود. این ناپایداری درنتیجه خطاهای تعیین موقعیت و ایجاد نیروهای نامتعادل در پاها می­باشد. در شرایط واقعی یک ربات دوپا تنها برای راه رفتن روی سطوح هموار مورد نیاز نیست بلکه تطبیق با عدم قطعیت­های محیط، مطلوب نظر کاربر می­باشد. یک ربات با شرایط عملکرد مطلوب می­بایست بیش از پیش به انسان شبیه باشد. توانائی تغییر مسیر (Switching) و یادگیری مسیر زمانی که ربات با یک مسیر نامشخص از قبل روبرو می­شود، دغدغه­هایی است که ذهن دانشمندان را سال­ها به خود مشغول نموده است. تحت این شرایط ترکیب تکنیک­های کنترل نیرو و موقعیت با الگوریتم­های آموزشی ضروری به نظر می­رسد. Miller [13]­، ِDoerschuk و همکاران [14]و Kun و Miller [15]­، کارهای اولیه در زمینه اعمال شبکه­های  عصبی  به ربات دوپا را انجام دادند. Salatan و همکاران [16] و Hu  و همکاران [17]­، از دیگر افرادی بودند که در این زمینه تلاش­هایی انجام دادند. Kurematsu و همکاران [18] وJuang وLin [19]­، به صورت موثری از شبکه­ها­ی عصبی در طراحی مسیر استفاده کردند. پیش از این­ها و در سال1992­، Wang و همکاران [20] ، ساختار شبکه عصبی را برای کنترل یک مدل سه لینکی به کار بردند. کنترلر از مشخصه­های محاسباتی مفید شبکه­های عصبی از جمله مقاوم بودن و تطبیق پارامترها استفاده می­کند. مقایسه عملکرد کنترلر با کنترلر حاصل از قانون کنترل بهینه کارایی بهتر آن را در حضور اغتشاشات بزرگ نشان می­دهد.
به دلیل توانائی­های تکمیلی­، روش­های هوشمند هیبرید جایگاهی قابل توجه در مطالعات مربوط به حرکت ربات پیدا کرده­اند. درسال 2000 Juang[21] ­، یک الگوریتم یادگیری بر اساس کنترلر نوروفازی[3] را معرفی کرد. این الگوریتم می تواند محدودیت­ها و شرایط مختلف از جمله طول گام و سرعت راه رفتن را به طور کامل ارضا نماید. الگوریتم ژنتیک[4] به صورت موثری در مفاهیم شبکه­های عصبی در ربات­ها به کار گرفته شده است.Nagasaka و همکاران [22]­­، در ربات 16 درجه آزادی خود که هدایت بصری داشت­، از یک کنترلر نوروژنتیک[5] استفاده کردند. آموزش حرکت چرخشی پا (Swing motion) به وسیله شبکه عصبی و به کمک اطلاعات بصری از یک محیط کار مجازی هدف اصلی این پژوهش بوده است. محیط کار مجازی به منظور شتاب­دهی به فرایند یادگیری موثر است. اختلافات موجود در فرایند یادگیری میان محیط کار مجازی و ربات واقعی به وسیله توانائی­های شبکه عصبی خنثی می­شود.
 
1-5­- کنترل امپدانس
پس از آشکار شدن مشکلات الگوریتم­های کنترل نیرو­، کنترل موقعیت و حتی الگوریتم­های هیبریدی از این دو­، ارائه روشی نوین که نقاط ضعف قبلی را پوشش دهد­، امری مهم و تاثیرگذار تلقی می­شد. روش کنترل امپدانس که به وسیله Hogan[23] ­، ارائه شد­، مفهوم جدیدی در کنترل بود که نه دقیقا به مفهوم کنترل نیرو بود و نه با کنترل موقعیت انطباق داشت­، بلکه ترکیبی از هر دو بود. به کارگیری این مفهوم در ربات­های دوپا مدت­ها بعد و در سال،2001 به وسیله Park[24] ­، انجام شد. او با بکارگیری این الگوریتم توانست کنترل پای چرخان (Swing motion) را به خوبی کنترل مفصل ران انجام دهد که از این جهت کاری قوی­تر از کارهای قبلی بود. پیش از آن و در سال1999 ­، Park و Chung[25] ­، از ترکیب روش گشتاور محاسبه شده و کنترل امپدانس برای کنترل حرکت ربات استفاده نمود. نقش کنترل امپدانس کنترل پای چرخان (Swing motion) و به طور خاص کنترل ضربه حاصل از فرود آمدن پا بود. شبیه­سازی انجام شده­، کیفیت بهتر عملکرد کنترلر را نسبت به زمانی که تنها الگوریتم گشتاور محاسبه شده استفاده شده بود­، نشان می­دهد.
الگوریتم کنترل امپدانس به روش کنترلی که انسان در حرکت خود به کار می­برد­، بسیارشبیه است. ما در هر گام ماهیچه­های خود را منقبض و منبسط می­کنیم. این عمل به خصوص در پاها بسیار مهم است. انقباض و انبساط ماهیچه­ها به نوعی همان تغییر ضرائب امپدانس است. انسان قبل از گذاشتن پا روی زمین­، پا را ریلکس می­کند تا ضربه را جذب کند و پس از آن برای حفظ پایداری عضلات را منقبض می­کند. وقتی انسان راه می­رود­، دقیقا مسیر حرکت بالاتنه را کنترل نمی­کند­، بلکه نیروی پاها که جابجایی بالاتنه را موجب می­شوند­، کنترل می­کند. همچنین انسان مسیر پای متحرک را به منظور جلوگیری از برخورد پا با موانع کنترل می­نماید.
Lim و همکاران [26] ­، در همان زمان­، کنترل امپدانس را در ربات WABIAN-R III با موفقیت به کار بردند. در این تحقیق ضریب دمپینگ بالائی برای امپدانس در نظر گرفته شده بود تا اثر ضربه پا کاهش یابد. همین طور سختی بالائی برای نیمه اول مرحله یک تکیه­گاهی به منظور افزایش ممان داده می­شود. پارامترهای کنترل امپدانس به صورت همزمان (Real Time) و در طول حرکت­، تنظیم می­شوند.
 
1-6­- کنترل جابجائی جسم
در راستای کنترل نیروهای عمل و عکس العملی در فرایندهائی که مسأله­ی برخورد با محیط را شامل می­شوند، الگوریتم­های کنترل نیرو و امپدانس استخراج شده­اند. در سال 1981، (Raibert & Craig) الگوریتم هیبریدی نیرو و موقعیت را ارائه نمودند که در آن نیرو در بعضی راستاها و موقعیت در راستاهای دیگر کنترل می­شد [37]­ .(Nakamura et al) در سال 1987، جابجائی جسم توسط چند بازو به صورت هماهنگ را مورد مطالعه قرار دادند و در آن دینامیک جسم را هم ملاحظه نمودند [38]. اما به جهت اینکه کنترل نیرو و موقعیت هر دو در یک راستا امکان­پذیر نبود، Hogan، مفهوم کنترل امپدانس را به منظور رفع این معضل در سال 1985 ارائه نمود [23]. از آن پس مفهوم امپدانس مبنای کنترل در فرایندهائی که در آن ربات به نوعی با محیط اطراف خود تماس دارد قرار گرفت، به طوری که بخش عمده­ای از تحقیقات مربوط به این زمینه را ترکیب کنترل امپدانس با سایر الگوریتم­های کنترلی شامل می­شود. در سال 1988 ((Goldenberg، با اعمال همزمان کنترل امپدانس و کنترل نیرو، چگونگی اعمال نیروی دلخواه به محیط و همزمان برقراری رابطه میان این نیرو و موقعیت نقطه­ی تماس نسبت به موقعیت بازو را مورد مطالعه قرار داد [39]­. در سال 1993،(Seraji & Coulbagh)­، تلاش کردند تا با اعمال نیروی دلخواه تماسی در قالب کنترل امپدانس، چگونگی تعامل با محیط­های ناشناخته برای ربات را مورد بررسی قرار دهند [40]­. در سال 2001،(Nagchaudhuri &Garg)­، ترکیبی از کنترل تطبیقی و امپدانس را به منظور جابجائی یک جسم سنگین به وسیله­ی دو بازوی کارگر ارائه نمودند[41]­. در همین سال (Cacavalle & Villani)­، با اعمال کنترل مقاوم، به دلیل اغتشاشات وارده و دینامیک مدل نشده، و همزمان اعمال کنترل امپدانس به هر یک از بازوها و همچنین جسم، روشی را برای کنترل جابجائی جسم به وسیله­ی چند بازو را ارائه نمودند[42]­.
پیش از آنها و در سال 1992،(Shneider & Cannon)­، با اعمال کنترل امپدانس بر جسم، OIC را معرفی نمودند [43]­. این روش به دلیل عدم وجود پسخوراند از حرکت مجری نهائی، ممکن است موجب  بروز مشکلاتی شود. به عنوان مثال، زمانی که جابجائی یک جسم منعطف مورد نظر باشد، به کار بردن این الگوریتم موجب ناپایداری می­شود. این مسأله را (Meer &Rock)­، در سال 1995 نشان دادند [44]­.
اما راه حل معضلات موجود در روش­های قبلی با ارائه­ی روش کنترل امپدانس چندگانه توسط (Moosavian & Papadopolus)­، در سال 1997 منتشر شد[45]­. در این روش با اعمال کنترل امپدانس در تمام سطوح، به یک حرکت هماهنگ برای رسیدن به هدف تعقیب جسم دست می­یابیم. این روش توسط این دانشمندان بر مدلی از یک موشک فضانورد با موفقیت اعمال شده است [46]­. هم­اکنون کاربردهای دیگری از آن در دست مطالعه و بررسی است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش کاربرد این روش در ربات­های دوپا تعریف و انجام شده است.
 
1-7- نمونه­هائی از ربات­های ساخته شده
بی­شک هدف اصلی از ارائه تمامی این تئوری­ها و آزمایشات، تکامل هر چه بیشتر الگوریتم­های کنترلی جهت پیاده­سازی در ربات دوپاست. در این میان مروری بر دو نمونه از ربات­های ساخته شده خالی از لطف نیست.
در سال 2005Verrelst و همکاران [27] ، رباتی ساختند که عملگرهای آن همگی نیوماتیکی بودند. دراین ربات که Lucy نام دارد، برای یک مسیر طراحی شده روش گشتاور محاسبه شده و کنترل بنگ­بنگ برای فشار استفاده شده است.
ربات P2 از سری ربات­های تولیدی شرکت هندا در مراحل زیر کنترل می­شود (Hirai و همکاران [28]):
1-کنترل نیروی عکس­العمل سطح
2-کنترلرZMP  مدل، در مسیر حرکت ربات به گونه­ای که ZMP به نقطه­ای مناسب جابجا شود، تغییر ایجاد می­کند.

1-1-  پیشگفتار

 
از ابتدای خلقت انسان تا کنون حمل بار یکی از بزرگترین چالش­های است که بشر با آن مواجه بوده، و به گواه باستان­شناسان همواره در تکاپو بوده تا رهیافتی ساده­تر و دقیقتر برای آن داشته باشد. یکی از اولین و مهمترین این روشها، اختراع چرخ بوده که با گذر تاریخ این وسیله پیشرفت­های بسیاری داشته به گونه­ای که در دنیای مدرن امروزی می­توان مدعی بود که حمل هر نوع باری با دقت بسیار بالا امکان­پذیر است.
پس از کشف ماشین بخار و بهره­گیری از آن در کشتی­ها که قدمت آن به بیش از سیصد سال می­رسد، بیش از پیش حمل­ونقل دریایی یکی از مطمئن­ترین و ارزانترین روش­ها برای حمل بار بوده و امروزه نیز با وجود پیشرفت فراوان در سایر روش­های حمل­ونقل، هنوز هم راه دریایی یکی از بهترین روش­ها محسوب می­شود؛ به گونه­ای که دسترسی به آب­های آزاد و امکان تجارت دریایی یکی از موارد استراتژیک برای دولت­ها به­شمار می­آید.
امروزه به منظور حمل بارهای خطرآفرین، پرحجم و سنگین در کارخانه­ها، بندرها، تاسیسات هسته­ای و سازه­های مرتفع از جرثقیل استفاده می­کنند.
جرثقیل­ها را بر اساس ساختاری به دو نوع چرخشی[1] و ستون­دار[2] تقسیم بندی می­کنند. جرثقیل­های حامل کانتینر از نوع جرثقیل­های ستون­دار می­باشد. دو نوع جرثقیل­­ حامل کانتینر وجود دارند. این دو عبارتند از: جرثقیل­ سوار بر ریل مجاور بندر[3] و جرثقیل­ لاستیک پلاستیکی ستون دار[4].
جرثقیل­های ستون­دار دارای یک ارابه[5] می­باشند که به صورت افقی حرکت می­کند. بار توسط یک کابل به ارابه وصل می­گردد. طول این

 کابل به هنگام فرآیند بالاکشیدن بار[6] تغییر می­کند. اغلب این دسته از جرثقیل­ها را به صورت یک پاندول ساده[7] مدل می­کنند. این جرثقیل­ها انواع مختلفی دارند که جرثقیل­های حامل کانتینر یکی از آن­ها می­باشد. این جرثقیل­ها در حمل کانتینر از کشتی به اسکله و بالعکس مورد استفاده قرار می­گیرد. (شکل ‏1‑1) نمونه­ای از این نوع جرثقیل­ها را نشان می­دهد. در این کار به کنترل و مدل­سازی این دسته از جرثقیل­های ستون­دار می­پردازیم.

از اقسام دیگر جرثقیل­های ستون­دار، جرثقیل­های ستون­دار محل­کار[8] و جرثقیل­های ستون­دار سوار بر ریل[9]، که به ترتیب در حمل اجناس کوچک در کارخانه­ها و اجناس سنگین در کارخانه­ای اتومبیل­سازی، کاغذسازی و نورد فولاد استفاده می­شوند، می­باشند.
جرثقیل­های حامل کانتینر نوع اول، در این کار مدنظر ما خواهد بود. به طور معمول کنترل این دسته از جرثقیل­ها بر اساس سه عملکرد گذاشتن ارابه[10] (انتقال بار از کشتی به بندر و بالعکس)، بالاکشیدن بار و پایین­آوردن آن؛ جداگانه مورد بررسی قرار می­گیرند. ما در این کار، روی کنترل فرآیند گذشتن ارابه تمرکز خواهیم کرد. این نوع از جرثقیل­ها تفاوت مهمی با سایر جرثقیل­های ستون­دار دارند، که این تفاوت در داشتن چهار عدد طناب برای بالاکشیدن است؛ به طوریکه این چهار طناب به چهار گوشه­ی یک تخته­ی پخش­کننده[11]، که بر روی کانتینر قرار گرفته است، وصل می­شوند. به این تخته پخش کننده در جرثقیل­های حامل کانتینر، سکوی کانتینر[12] نیز می­گویند. این تغییر ساختار، مدل و دینامیک این جرثقیل­ها را نسبت به سایر جرثقیل­های ستون­دار  متفاوت می­کند. بنابراین دیگر نمی­توان مدل این جرثقیل­ها را به صورت یک پاندول ساده در نظر گرفت.

1-1-  ضرورت طراحی کنترل­کننده­

 
در جهان مدرن امروزی همگان از اهمیت دستاوردهای اقتصادی افزایش سرعت حمل­ونقل آگاه هستند. یکی از این رهیافت­های افزایش سرعت جابه­جایی بار استفاده از کانتینرها به منظور حمل­ونقل بار توسط کشتی­ها می­باشد. از طرف دیگر، در حمل­ونقل دریایی زمان بسیاری به هنگام تخلیه بار و با انتقال آن در کشتی به هدر می­رود. این کار بسیار مهم توسط جرثقیل­های حامل کانتینر انجام می­شود. بارهای کانتینری در هنگام جابه­جایی تاب می­خورند. این تاب­خوردن­ها ناشی از عنصر اینرسی[1]، که همان بار می­باشد، است؛ هم­چنین این تاب خوردن­ها با عواملی چون افزایش سرعت و شتاب ارابه­ی این جرثقیل­ها و اغتشاشاتی مانند باد تشدید می­شوند. تجاوز این تاب خوردن­ها از حد قابل مجازشان منجر به خطرات سهمگینی خواهد شد. علاوه بر این، در نقطه مقصد نیز باید این تاب خوردن­ها به صورت کامل حذف گردد. در نتیجه اغلب رانندگان ماهر جرثقیل­ با کم نمودن به موقع حرکت ارابه از بروز چنین حوادثی جلوگیری می­کنند. ایرادی که در انجام به این رویه کاری وجود دارد در این است که ابتدا نیاز به استخدام یک راننده بسیار ماهر در این زمینه خواهیم داشت؛ که این به نوبه­ی خود هزینه خواهد داشت. دومین مطلب اینکه هر چقدر هم که این رانندگان ماهر باشند؛ باز هم خطر بروز حوادثی ناشی از بی­دقتی یا مطلوب نبودن شرایط جسمانی و روانی راننده  وجود خواهد داشت. در آخر راننده­های بسیار ماهر هم قادر به حمل بار با بیشترین سرعت ممکن و در عین حال کاهش تاب خوردن­ها به کم­ترین مقدار ممکن نیستند. در واقع انسان هیچ­گاه قادر به حرکت در بهینه ترین مسیر در چنین مسایلی نخواهد بود. بنابراین نیاز به طراحی یک کنترل­کننده­ی بهینه به منظور کاهش این تاب­خوردن­ها ضروری می­باشد.
 
 

1-2- تاریخچه

 
در کارهایی که تا به حال دیده شده است، نیروی کنترلی را با نیروی تولیدکننده­ی حرکت خطی ارابه معادل می­گیرند. بنابراین کنترل­کننده در حرکت ارابه و در نتیجه سرعت جابه­جایی بار تاثیر منفی خواهد داشت. هم­چنین اکثر این کنترل­کننده­ها حلقه باز[2] بوده و در نتیجه در مقابل نامعینی و اغتشاش حساس می­باشند. در بسیاری از موارد در آن­ها از شکل­دهی ورودی[3] استفاده شده است که یک کنترل­کننده­ی حلقه باز می­باشد. نکته­ی آخر در طراحی چنین کنترل­کننده­هایی ضرورت انجام طراحی مسیر می­باشد. در [1]،  یک کنترل­کننده­ی نیروی فعال[4] را برای جرثقیل­های ستون­دار طراحی کرده­اند. این کنترل­کننده دقیقاً روی نیروی حرکت دهنده­ی ارابه پیاده شده است. با این حال، در [1] ادعا شده است که کنترل­کننده در مقابل اغتشاشات عملکرد مقاومی[5] از خود نشان می­دهد. در [2]، برای مدل خطی جرثقیل­های حامل کانتینر یک کنترل­کننده­ی بهینه­ی خطی ساخته شده است. هم­چنین این کنترل­کننده را عملاً با کمک حس­گرهای[6] مناسب پیاده­سازی نموده­اند. برای تشخیص جابه­جایی تخته پخش­کننده از پردازش تصویر[7] با کمک دوربینی تعبیه شده در قسمت تحتانی ارابه و نشان­گرهایی بالای تخته­ی پخش­کننده استفاده شده است. برای تشخیص مکان و سرعت ارابه هم به ترتیب از کدکننده[8]  و تولیدکننده­ی تاکو[9] استفاده شده است. به طور طبیعی خطی بودن مدل و کنترل­کننده­ی بهینه خواص غیرخطی سیستم را حفظ نمی­کند؛ همچنین در این کار، راه حلی برای جداکردن کنترل­کننده از ارابه ارایه نشده است. در[3]، یک مدل غیرخطی را به کمک شبکه عصبی[10] کنترل بهینه نموده­اند. در [4]، یک کنترل­کننده­ی غیرخطی بر مبنای خطی­سازی پس­خورد[11] برای جرثقیل­های حامل کانتینر طراحی شده است. به علاوه در این کار عمل بالاکشیدن نیز منظور شده است. یکی از مشکلات عمده­ی استفاده از این مدل­ها، عدم توانایی آن­ها در بیان انحراف پیچشی[12] بار می­باشد. این حرکات پیچشی بر اثر بار به مقدار کمی به­وجود می­آیند. علاوه بر این، بنا به دلایلی چون عدم برابری طول جفت کابل­های چپ و راست، باد و عدم تعادل در بار موجود در کانتینر تشدید می­شوند. بنابراین، علاوه بر کنترل تاب خوردن­ها باید این پیچش­ها را نیز کنترل نمود. در [5]، دو راه برای کنترل این­گونه از پیچش­ها پیشنهاد شده است:

• کنترل مستقل جفت طناب­های چپ و راست یا بالاکشیدن و پایین­آوردن هر یک از آن­ها که اگر چه حرکت پیچشی را کنترل می­کند، خود می­تواند در تشدید تاب­خوردن­ها تاثیر منفی بگذارد.
• حرکت هر یک از دو جفت کابل، توسط دو واگن تعبیه شده در ارابه، در جهت مخالف یکدیگر روی محور x با نیرویی برابر و مخالف یکدیگر به­طوریکه منجر به تولید یک گشتاور بشود. این گشتاور همان کنترل­کننده­ی حرکات پیچشی خواهد بود. نحوه­ی پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای در شکل‏1‑2 آورده شده است.

به منظور رفع مشکل تاثیر کنترل­کننده بر روی حرکت ارابه می­توان از عملکرد بالاکشیدن به عنوان کنترل­کننده استفاده کرد [6]. بدین صورت که با تغییر طول طناب یک نیروی کجی[13] تولید می­شود. به این ترتیب تاب خوردن را می­توان با آن نیروی کج کنترل نمود. مشکلات این کار در پیچیدگی و دشواری مدل­سازی می­باشد. علاوه بر این وظیفه تغییر طول کابل با راننده­ی جرثقیل خواهد بود. بنابراین از زمان فرمان تغییر طول کابل توسط راننده تا شکل­گیری این تغییر طول زمانی طول خواهد کشید. در نتیجه نیاز به طراحی کنترل­کننده­ی با پس­خورد تاخیردار[14] می­باشد.

این کنترل­کننده­ها به دلیل پس­خوردبودن در مقابل نامعینی و اغتشاشات مقاوم هستند. به منظور حفظ خواص غیرخطی سیستم، طراحی کنترل­کننده­های غیرخطی مطلوب می­باشد که طراحی این کنترل­کننده­ها برای سیستم­های تاخیردار در [7] نیز انجام شده است. راه کاری دیگر که برای جداکردن کنترل­کننده از ارابه در نظر گرفته شده است؛ به این صورت می­باشد که در بالای تخته­ی پخش­کننده­ یک موتور به همراه دمپر و فنر قرار داده شده است [8]. این کار در مدل دو بعدی انجام شده است و به نظر می­رسد که رای مدل سه بعدی که دارای چهار کابل می­باشد پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای بسیار دشوار باشد. شکل‏1‑3 طرح ارایه شده توسط کیم[1] را برای پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای، نشان می­دهد [8]. کیم در این حالت از بررسی دینامیک ارابه، که دیگر به کنترل­کننده ربطی ندارد، چشم­پوشی کرده است. او پیشنهاد داده است که حرکت ارابه را به چشم اغتشاش باید دید.
در مورد روش­های مختلف مدل­سازی این دسته از جرثقیل­ها، باید گفت که از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده است. در [9]، پیشنهاد شده است که این جرثقیل­ها را به صورت ربات­های موازی[2] مدل­سازی کنند؛ تا آن آزادی عمل بیشتر در حرکت آن­ها نشان داده بشوند. متاسفانه در این کار تنها به شبیه­سازی اکتفا شده است و وارد بحث کنترل این مدلها نشده است.

تغییرات سریع در عرصه فعالیت های اقتصادی و پیچیده شدن فضای رقابت میان بنگاه ها ،آنها را بر آن داشته تا از ابزارها و روش هایی بهره گیرندکه توان رقابتی مطلوبی برای آنان ایجاد کرده ،به آنان امکان حفظ سهم بازار و افزایش آن را بدهد. از جمله ابزارهایی که در سالهای اخیر مورد توجه شرکت های پیشرو قرار گرفته و از آن برای  حفظ و بهبود شرایط رقابتی خود کمک گرفته اند ، زنجیره تامین و مدیریت آن است

جریان زنجیره تامین موجودیتی پویا بوده که جریان های اطلاعات ،محصولات و مالی را در درون خود دارد.اجزای این سیستم از طریق پیش خور مواد و جریان باز خور اطلاعات با یکدیگر در ارتباط هستند.

در سالهای اخیر با طرح نظریه های جدید در ارتباط با رضایت مشتریان ،تولید بر اساس درخواست و نیازهای مشتریان و مسایل رقابتی در بازار و سود آوری برای شرکت های بزرگ که از نظر فیزیکی و جغرافیایی گستردگی پیچیدهای دارند از یک سو و همچنین گسترش ارتباطات و همبستگی های بین تامین کنندگان و تولید کنندگان بزرگ از سوی دیگر ،این بحثبه بحثی جامع تبدیل شده که توجه بسیاری از محققین و مدیران را به خود جلب نموده است این فلسفه موجب پیدایش تغییرات بنیادی در زمینه مدیریت سازمانها شده است پیش از این مدیران برای ارتقا سود آوری خود ،تلاش و توجه خویش را به فعالیتهای درونی سازمان معطوف می ساختند در حالی که مدیریت زنجیره تامین آنه را به یکپارچه سازی عملیات و فعالیتهای درون سازمانی با تصمیم گیری ها و فعالیتهای شرکای تجاری برون سازمانی ، دعوت می نماید . مطالعات زیادی در این زمینه انجام شده است که همگی بیانگر منافعی هستند که از طریق مدیریت زنجیره تامین بدست خواهد آمد. با این وجود بکارگیری آن چالش های بسیار زیادی را برای مدیران بوجود آورده است . یک زنجیره تامین شامل تمام سازمان هایی است که در تبدیل مواد خام به محصول نهایی و رساندن آن به دست مشتری نقش دارند . این سازمان ها معمولا موجودیت های اقتصادی مستقلی هستند .اگر چه یک استراتژی کاملا یکپارچه می تواند عملکردبهینه کل سیستم را درپی داشته باشد اما ممکن است این استراتژی برای تک

 تک اعضای زنجیره تامین بهترین نتیجه را به همراه نداشته با شد. در واقع هر یک از اعضای زنجیره معمولا بیشتر تلاش می کندتا اهداف سازمانی خود را به سمت بهینگی پیش برند تا اهداف کلی سیستم زنجیره تامین . بنابراین یکی از فاکتورهای کلیدی مدیریت زنجیر تامین ،توسعه مکانیسم هایی است که بتواند اهداف مجزای اعضای زنجره تامین را در یک راستا قرار داده و تصمیم گیر ها و فعالیت های آنها را برای بهینه سازی عملکرد کل سیستم با یکدیگر هماهنگ سازند( لی و وانگ ،2007) .

پس مدیریت موجودی بر مبنای فروشنده یکی از این رویکردهای ابتکاری است که سعی در ایجاد تعامل هر چه نزدیکتر و هماهگ هر چه بیشتر میان اعضای یک زنجیره تامین در حیطه مدیریت موجودی و تقاضا دارداما تاکید کلی این روش بر انتقال مسولیت مدیریت موجودی و تقاضا از مشتری به تامین کننده است بنابراین مدیریت موجودی بر مبنای فروشنده فرآیند پیوسته ای است که در آن مسولیت مدیریت موجودی مشتری به تامین کننده واگذار می شود ( اسدی و همکاران ،1389) .

1-2- بیان مسئله

روند روبه رشد رقابتی شدن در اقتصاد جهانی امروز، شركت ها رابرآن داشته است تا از مزایای به كارگیری مدیریت زنجیره تامین در راستای افزایش رقابت پذیری وكارایی بهره جویندمدیریت زنجیره تامین نگرشی است كه در سالهای اخیر مورد توجه سازمانها وشركت ها قرارگرفته است كه در نظر دارند سطحی جهانی تر به فعالیت بپردازنددراین نگرش كلیه اجزا وحلقه هایی كه برای ارایه محصول یا خدمت به مشتری دركنار هم قراردارند مورد توجه قرارگرفته وسعی می شودتصمیمات استراتژیك ، تاكتیكی وعملیاتی به گونه ای اتخاذگردد كه كل مدیریت زنجیره درمقابل زنجیره های رقیب ازكارایی واثربخشی بیشتری برخوردار باشدبنابراین در نگرش مدیریت زنجیره تامین همكاری هماهنگی ویكپارچگی كلیه حلقه های زنجیره از اهمیت ویژه ای برخورداراست یك زنجیره تامین محدود به اجزاء وسیاستهای تولیدكننده نبوده بلكه كلیه اجزاء تولیدی وخدماتی از تامین كننده اولیه تامشتری نهایی رادر بر می گیرداز منظر كلان نیز وجود نظامهای تامین تدارك سنتی درهركشور اغلب نوعی عدم هماهنگی ویكپارچگی نیز بخشهای مختلف زنجیره تامین اعم از سازمانهای دولتی یا غیردولتی رادر پی داشته كه منجر به افزایش هزینه تمام شده كالاها می شود(مشائل هوگس،2006) .

مدیریت وكنترل موجودی یكی از ابعادمدیریت زنجیره تامین است كه می تواندنقش مهمی در ایجاد هماهنگی در بین اعضای زنجیره تامین ایفاكند در زنجیره تامین سنتی هر یك از اعضا،خود مسول تصمیم گیری های مربوط به مدیریت موجودی خود می باشند.علت بوجودآمدن چنین ساختاری برای زنجیره تامین سنتی تمایل شركت ها به تحت كنترل داشتن دارایی های خود و هزینه زیاد توزیع اطلاعات درسطح وسیع تادهه های اخیر است حلقه های زنجیر تامین سنتی تنها اطلاعات مربوط به حلقه بعدی در زنجیره (یعنی مشتریان بلافصلشان)رادراختیار دارندواز اطلاعات مربوط به تقاضای مشتریان نهایی زنجیره بی نصیب هستند چنین عدم شفافیتی در مورد تقاضای واقعی موجب بوجود آمدن مشكلات متعددی در زنجیره تامین خواهد شد (دیسنی،2003 ) درسالهای اخیر رویكردهای جدیدی در زمینه موجودی درزنجیره تامین بوجود آمده اند كه ایده اصلی آنها انتقال مسئولیت تصمیم گیری های حیطه مدیریت موجودی هر حلقه به حلقه بالاتر است در این رویكردها هر عضو زنجیره اطلاعات مربوط به تقاضارادر اختیار عضو بالادست قرارداده و تصمیمات مربوط به سطح موجودی خودرابه اوواگذار کند در این تعویض مسو لیت در بیشتر موارد عضو با لادست موجودی را نگهداری کرده  وریسك عدم قطعیت تقاضارا می پذیرد(لی،2005).

باگذشت زمان شركتها كم كم درك نمودند كه هزینه های مازاد موجودی غیر ضرور در هر كجای زنجیره تامین ذخیره شوند خواه شركت نسبت به آن مسئولیت مستقیم داشته باشدیانه باز هم بر هزینه های پایین خطی شركت تاثیرگذاراست امروزه موجودی نگهداری شده در هر یك از حلقه های زنجیره تامین با یكدیگر مرتبط در نظر گرفته می شوند بنابراین به سطوح نگه داری مواد خام و اجزابادید عناصر مرتبط به هم و به وجود آورنده فرصت برای كاهش هزینه ها نگریسته می شود بوجود آمدن این تغییرات در رویکردهای مربوط به مسئولیت موجودی باعث شده است كه روش های سنتی برنامه ریزی موجودی كارایی خود را برای بسیاری از شركت از دست بدهد(نخعی كمال آبای و همكاران،1389)

مدیریت موجودی توسط فروشنده[3] یكی از مشهورترین روشهای شراكت برای افزایش راندمان زنجیره عرضه است كه اصول آن در اواخردهه 1980پایه ریزی شده است امروزه مدیریت موجودی توسط فروشنده نقش بسیار كلیدی وحساسی رادر زنجیره های عرضه كوچك وبزرگ كه دارای ویژگی پاسخگویی سریع به مشتریان می باشند ایفا می كند .دراین شراكت تامین كننده كه خود گاهی تولیدكننده ،فروشنده ویایك توزیع كننده است تصمیمات مربوط به كنترل موجودی انبار رابرای مصرف كننده اتخاذ می كند بعبارت دیگر فروشنده خود سطح موجودی انبار خریدار را (یابه صورت فیزیكی ویابه صورت الكترونیكی )كنترل نموده و تصمیمات مربوط به صدور ثبت سفارش ،میزان سفارش ،زمان سفارش ،نحوه حمل و غیره را می گیرد در این تعامل مشتری نظارت بر موجودی انبار خود را رها كرده وحتی در مواقعی مسئولیت كلیه عملیات مالی آن رانیز به تامین كننده واگذار می نماید. و یا اینكه می توان گفت كه مدیریت موجودی توسط فروشنده فرایند پیوسته ای است كه در آن مسئولیت مدیریت موجودی مشتری به تامین كننده واگذار                  می شود(شعیفی،كریمی1387).

مدیریت موجودی توسط فروشنده مكانیسمی است كه در آن فروشنده /تامین كننده سفارشات خرید را برمبنای اطلاعات تقاضای مشتری صادر می كند باتوجه به این توضیحات شاید بتوان گفت كه مدیریت موجودی توسط فروشنده یک عمل جایگزینی باز خوراست ویایك روش انتقال مالكیت موجودی به فروشنده ودر عین حال اطمینان داشتن از جریان هموار مواد(كالا)در هنگام لزوم است.

سعی این پژوهش براین می باشد كه موانع برسرراه استقرار مدیریت موجودی توسط فروشنده رادر مدیریت تداركات و امور كالای شركت ملی مناطق نفت خیز جنوب (ستاد) مورد شناسایی ،تجزیه وتحلیل قرارداده وسپس راه کارها و برنامه های لازم رابرای رفع این موانع بكار بندد.

:

یکی از راه های بررسی رابطه اختلال های روانی با جرائم، تعیین فراوانی چنین اختلال هایی در مجرمان است.از آنجا که بسیاری از مردم، ارتباط بین بیماری های روانی با جرم را می پذیرند و نه تنها بیماران روانی را به علت ارتکاب اعمال خشونت آمیز، بی معنا و غیر قابل درک، خطرناک می پندارند بلکه مبادرت به جرایم وخیم را نیز ناشی از بیماری روانی می دانند.در این تحقیق پس از معرفی پسیکوز و انواع آن و همچنین معرفی شخصیت ضد اجتماعی و علائم آن و با توجه به تحقیقات اندک در این زمینه در ایران به بررسی شیوع بیماری های ذهنی و

 شخصیتی در زندانیان شهر شیراز و تعیین ریسک فاکتورهای آن ها پرداختیم تا با شناسایی بیماران روانی  و درمان آنها از وقوع جرم جلوگیری کنیم و گامی در حل این معضل در جامعه برداریم.برای این امر تعداد 458نفر زندانی انتخاب شدند که از این تعداد 328 نفر مرد و 130 نفر زن بودند.کلیه این افراد توسط پرسشنامه SADS  بررسی شدند.این پرسشنامه که حاوی 45 سوال است که 20 سوال آن مربوط به پسیکوز و 25 سوال آن مربوط به شخصیت ضد اجتماعی است. با توجه به طرح پسیکوز افرادی که یک چهارم سوالات مربوط به پسیکوز را پاسخ مثبت داده بودند به عنوان پسیکوز خفیف،افرادی که دو چهارم سوالات را پاسخ مثبت داده بودند به عنوان پسیکوز متوسط، افرادی که سه چهارم را پاسخ داده بودند به عنوان پسیکوز شدیددر نظر گرفتیم.بدیهی است افرادی که اصلا پاسخ مثبت نداده بودند را فاقد پسیکوز و افرادی را که به صورت کامل پاسخ مثبت داده بودند را به عنوان پسیکوز کامل در نظر گرفتیم.این روش در رابطه با پاسخ به سوالات شخصت ضد اجتماعی نیز صدق می کند.نتیجه حاصل نشان می دهد که شخصیت ضد اجتماعی با سطوح مختلف تحصیلی ،وضعیت تاهل مجرمین،مصرف حشیش،مصرف الکل،مصرف مواد مخدر، سعی به خودکشی،سابقه بستری در بیمارستان روانی،وجود علائم پارانوئید همچنین درجات مختلف شخصیت ضد اجتماعی بر اساس جنسیت و وجود یا عدم وجود شخصیت ضد اجتماعی در زنان و مردان مجرم رابطه معنی‌دار نشان می دهد. پسیکوز نیز با مصرف حشیش، مصرف الکل، مصرف مواد مخدر، سعی به خودکشی، سابقه بستری در بیمارستان روانی، وجود علائم پارانوئید،درجات پسیکوز بر اساس وضعیت تاهل رابطه معنی دار نشان می دهد.

همچنین سطوح متوسط پسیکوز دارای بیشترین فراوانی 51% و سطوح فاقد پسیکوز 6/2% دارای کمترین فراوانی بود.در رابطه با شخصیت ضد اجتماعی نیز سطوح متوسط شخصیت ضد اجتماعی دارای بیشترین فراوانی 47% و سطوح فاقد شخصیت ضد اجتماعی 8/1% دارای کمترین فراوانی بود.

پس می توان با شناسایی این بیماران و همچنین شناسایی روش های پیشگیری از جرائم و شناسایی شیوه‌های مختلف درمانگری مجرمان و به وجود آوردن مراکز درمانی و روان شناسی در زندان ها از افزایش این اختلالات در زندان ها جلوگیری کرده و با شناسایی افراد بیمار در جامعه و درمان آنها از وقوع جرم و جنایات در جامعه جلوگیری کنیم.

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)