:

تاثیرات محیط بر سلامت روح و روان , درکنار سلامت جسم، موضوعی بسیار قابل توجه است. درست است که میزان آمادگی ابتلا به اختلالات روانی وتوانایی مقابله با آنها در افراد متفاوت است و می تواند جنبه موروثی داشته باشد, ولی در بسیاری از موارد عوامل محیطی هستند که در برهم خوردن تعادل روانی فرد نقش موثری دارند. بعنوان مثال عواملی چون آرامش, هویت فردی, حس اعتماد وعزت نفس و داشتن انگیزه و محرک در تعادل و سلامت روانی نقش بسیار مهمی دارند و محیط فیزیکی می تواند بر این عوامل اثر گذار باشد. همچنین چگونگی روابط اجتماعی فرد ازعوامل مهم دیگر اثرگذار برسلامت روانی فرد هستند و کیفیت محیط فیزیکی می تواند برچگونگی برقراری روابط اجتماعی و شکل گیری دوستی ها اثر داشته باشد. بنابراین طراحی صحیح می تواند در تعدیل محیط فرد و بهره بردن از شرایط محیطی

 مناسب موثر باشد و با کنترل و کاهش فشارهای محیطی، فرصتی برای بهبود, در اختیار فرد قرار دهد و از طرف دیگر با عوامل محیطی مناسب موجب تسهیل و تسریع روند بهبود اختلالات روانی چه در معنای حاد وچه در معنای برهم خوردن کوتاه  مدت تعادل روانی, شوند. این توجهات در طراحی ممکن است دخالت در محیط زندگی یا کار فردی را ایجاد کند ویا تنها کنترل عوامل محیطی باشد, به گونه ای که بتوانند تاثیرات خوبی چون آرامش بخشی وایجاد اعتماد به نفس بر فرد داشته باشند. این موضوع در طراحی وساماندهی خانه ها، مجتمع های مسکونی و محدوده های زیستی بسیار قابل توجه است.

1-2-طرح مسئله:

امروزه به علت نگرش کمی به مسکن وتوجه به رفع کمبود آن از یک طرف و نگرش سودجویانه ازطرف دیگر, بسیاری از ارزش های انسانی, اجتماعی, بومی و فرهنگی نادیده گرفته می شود. شهر مشهد نیز همچون سایر شهرهای کشورمان از بد مسکنی رنج می برد و فقدان مسکن مناسب زندگی شهروندان را با مشکل روبرو کرده است. این در حالیست که خانه مناسب وشایسته برای انسجام اجتماعی, رفاه شخصی و استقلال فردی امری اساسی به شمار می رود. امروزه خانه آدمی در بلوکهای مسکونی در پشت چند پنجره یکنواخت وهم شکل با دیگران قرار دارد که نه فقط برای میهمان, بلکه برای افراد خانواده نیز تشخیص آن از بیرون مشکل است ” (پاکزاد، 1386) دراثر اینگونه انبوه سازی های کلیشه ای, انسان ها بصورت توده در کنار هم قرار می گیرند و به جای این که گروه های اجتماعی مثبت گرا وهدفمندی تشکیل گردد, انبوهی از نفرها تشکیل می شود که کنار هم قرار گرفتن آنها فقط ازدحام, شلوغی و هرج ومرج را در پی دارد. در چنین شرایطی, افراد خانواده برای تامین حداقل امنیت و آرامش از جمع فرار کرده، به کنج خانه پناه می برند. غربت ومحرومیت اجتماعی از این جا آغاز می گردد.

از آنجا که همواره توسعه ای پایدار است که به لحاظ کیفی, سلامت انسان و نظامهای اکولوژیک را در بلند مدت بهبود بخشیده و تئوری معماری پایدار نیز زاده همین تفکر است, بهترین گزینه برای اصلاح وضع موجود گرایش به معماری پایدار می باشد و در صورتی که خانه سازی, روند پایداری نداشته باشد, هیچ جامعه ای نخواهد توانست به توسعه ای پایدار, دست یابد.

در جهت نیل به معماری پایدار 3 راهبرد اساسی راباید قابل توجه دانست :

–  پایداری زیست محیطی

–  پایداری اقتصادی

–  پایداری اجتماعی

برای رسیدن به مفاهیم وارزشهای پایدار بایستی به بطن آن وارد شد و اصول آن را دریافت. این رویکرد طی دهه اخیر به طور قابل توجهی رشد کرده است ولی درعین حال درک وفهم پایداری, اهداف ودستاوردهای آن, به طور عمده ای توسعه نیافته باقی مانده است. بررسی نمونه هایی از ساختمان های پایدار مشخص می سازد که طراحان هریک تنها بربخشی از عوامل تاثیر گذار بر پایداری یک بنا تمرکز کرده اند و آنچه تقریبا در همه بناها مشترک است آرزوی ساختن بناهایی است که با محیط خود دوستانه تر برخورد کنند و اغلب ارزش های پایداری اجتماعی و فرهنگ به فراموشی سپرده شده است یا اساسا مجال دقت نمی یابد. چنین رویکرهایی تاثیر طراحی بر تحقق اهداف والای انسانی- اجتماعی و محیطی را نادیده می گیرد ونقش طراح را در چهار چوب قواعد علمی معطوف به مهندسی تقلیل می دهد. به همین دلیل در این رساله بیشتر بر روی پایداری اجتماعی تاکید خواهیم داشت.

“در طراحی پایدار باید به پایداری اجتماعی واقتصادی به اندازه مصرف انرژی و تاثیر محیطی ساختمان ها وشهرها اهمیت داده شود” (لنگ، 1386: 87)  پایداری اجتماعی در مجتمع های مسکونی, وضعیتی است که ساکنان از زندگی در خانه و مجتمع خود رضایت داشته باشند و از همسایگی با سایر ساکنان لذت برند تا سرمایه های اجتماعی حفظ شوند و در حقیقت وجود عرصه های گروهی همچون فیلتری است که روابط اجتماعی از هم گسسته را در شهرهای شلوغ امروزی را تلطیف می کند.

سرمایه اجتماعی نتیجه پایداری اجتماعی است و از لحاظ کارکردی باعث اعتماد بین ساکنین می شود تا افراد در گروه ها حضور پیدا کنند و سبب مشارکت و…می شود. مشارکت خود به معنای فراهم آوردن شرایطی است که علاوه بر پاسخگویی به نیازهای عملکردی کاربران, سبب گسترش روابط اجتماعی, بالا بردن کیفیت زندگی ساکنان, ترفیع همبستگی اجتماعی, خلق حس زندگی در اجتماع می گردد. در این وضعیت, مجموعه شرایط زندگی به نحوی است که با گذشت زمان تعاملات اجتماعی بیشتر می شود و اکثریت ساکنان نسبت به محل زندگی خویش تعلق خاطر و دلبستگی می یابند. بنابراین نا خوداگاه حافظ سلامت و پایداری آن بوده، در نگهداری وبهبود وضعیت موجود مشارکت وهماهنگی خواهند داشت. در این صورت عمر مفید مجتمع های مسکونی پایدار نسبت به سایر مجتمع ها بیشتر می شود. همچنین ارزش ریالی واحدهای مسکونی این نوع مجتمع ها نیز در شرایط برابر بیشتر از سایر مجتمع ها است. پایداری اجتماعی, بهره وری مجتمع های مسکونی را به حداکثر می رساند.

آنتونی پادالینو در پایان نامه خود [1] هوش تجاری را این گونه تعرف می‌نماید: هوش تجاری واژه ای است که دارای تعاریف متعدد می‌باشد اما به طور عام می‌توان گفت  هوش تجاری فرایند تبدیل داده‌ها به اطلاعات مفید و مورد استفاده سازمان است، به گونه‌ای که این اطلاعات بتواند در پشتیبانی از تصمیم‌سازی در سازمان مورد استفاده قرار گیرد. همچنین هوش تجاری عمدتا می‌تواند به عنوان معماری سازمانی برای برنامه‌های کاربردی پشتیبان تصمیم و عملیاتی تعریف شود. سیستم‌های هوش تجاری به عنوان بسته‌های نرم‌افزاری استاندارد از طریق شرکت‌های مختلف ارائه می‌شوند مانند Cognos, SAS, Microsoft, Oracle  که به مشتریان خود این امکان را می‌دهند تا این بسته‌ها را مطابق با نیازمندی‌های خود سازگار سازند [2].

هوش تجاری شامل مجموعه‌ای از برنامه‌های کاربردی و تحلیلی است که به استناد پایگاه‌های داده عملیاتی و تحلیلی به اخذ تصمیم بهینه برای فعالیت‌های مدیریتی می‌پردازد. به عبارت دیگر هوش تجاری به فرایند تبدیل داده‌های خام به اطلاعات تجاری و مدیریتی اطلاق می‌گردد که به تصمیم سازان سازمان کمک می‌کند تا تصمیمات خود را بهتر و سریع‌تر گرفته و بر اساس اطلاعات صحیح، عمل نمایند. داده‌ها با ورود به سیستم هوش تجاری مورد پردازش قرار گرفته و تبدیل به دانش می‌شوند، سپس دانش بدست آمده مورد تحلیل قرار گرفته و از نتایج تحلیلی آن، مدیران در تصمیم گیری خود بهره‌مند شده و اقداماتی را جهت بهبود عملکرد سازمان انجام می‌دهند.

هوشمندی سازمانی را می‌توان استفاده موثر، به جا و سریع از داده‌ها، اطلاعات، دانش و خرد افراد داخل و خارج از سازمان در تصمیم گیری‌های سطوح مختلف سازمان دانست. امروزه از هوشمندی سازمانی به عنوان یکی از اصلی‌ترین مزیت‌های رقابتی سازمان نام برده می‌شود.

دو عامل مهم که انگیزه به‌کارگیری یک فناوری جدید در سازمان را ایجاد می‌کنند عبارت‌اند از:

1. برطرف سازی برخی از مشکلات که با راه‌حل‌های پیشین قابل ردیابی و حل نیستند.
2. ایجاد فرصت‌های جدید تجاری برای سازمان

هوش تجاری متشکل از 3 فرایند کلی می‌باشد[3]:

1. جمع‌آوری اطلاعات
2. پردازش اطلاعات
3. توزیع اطلاعات تحلیل شده به کاربران هوش تجاری

ابزار هوش تجاری به طور عمده به عنوان ابزار جدید واسطه‌ای بین کارهای اجرایی و کارهای پشتیبان تصمیم‌گیری پذیرفته شده است. قابلیت هوش تجاری شامل تایید تصمیم‌گیری، فرایند تحلیل بلادرنگ، تحلیل آماری، پیش بینی و داده کاوی است.  اجزای اصلی تشکیل دهنده هوش تجاری شامل موارد زیر است[4] :

1. انباره داده: مخزن یا انبار داده جزء مهمی از هوش تجاری است که بر پایه موضوع خاصی شکل می‌گیرد. انبار داده، انتشار فیزیکی داده را با کنترل ثبت، ایجاد، پاک کردن و وظایف جستجو امکان پذیر می‌نماید.
2. منابع داده: منابع داده می‌تواند پایگاه‌داده (سبد اطلاعاتی)، داده گذشته (به طور مثال اطلاعات خارجی،از اینترنت و…) یا اطلاعات از محیط انبار داده کنونی باشد.
3. مرکز عرضه داده

1. ابزار سوال و گزارش

چالش اصلی که سیستم‌های مدیریت دانش در مواجه با آن باعث ایجاد رویکرد جدیدی به نام هوش تجاری گشت، توسعه سریع فناوری اطلاعات و حجم گسترده دانش در سازمان‌ها بود که مدیران سازمان را در بازیابی و به‌کارگیری دانش و اطلاعات با مشکل مواجه ساخته بود [5]. ویژگی اصلی که سیستم‌های هوش تجاری را از سایر سیستم‌های پشتیبان تصمیم متمایز می‌سازد ایجاد یک پایگاه اطلاعاتی تحلیلی هوشمند می‌باشد که دانش و اطلاعات در آن به صورت موضوعی و با استفاده از متدولوژی‌های خاص طبقه‌بندی شده است تا کاربران بتوانند در کوتاه‌ترین زمان به درست‌ترین اطلاعات دسترسی داشته باشند. سیستم‌های هوش تجاری اطلاعات را به صورت خام در اختیار نمی‌گذارند بلکه آن را تحلیل نموده و در قالب بسته‌های تصمیم یا گزارش‌های تحلیلی هوشمند در اختیار مدیران می‌گذارند [1].

حجیم بودن داده‌ها، پیچیدگی در تحلیل‌ها و ناتوانی در ردگیری نتایج و پیامدهای تصمیمات اتخاذ شده سازمان‌هایی که از هوش تجاری استفاده نمی‌کنند را با مشکل مواجه می‌سازد و در اغلب موارد پیروزی و یا شکست این گونه از پروژه‌ها را نمی‌توان به شخص یا دلیل مشخصی نسبت داد [6]. بنابراین در مواردی که پیاده‌سازی موفقیت‌آمیز نباشد سوالی که مطرح می‌شود این است که عوامل حیاتی موفقیت و یا شکست در پیاده‌سازی این سیستم‌ها کدام‌اند.

هوش تجاری امکانی را به سازمان به عنوان یک سیستم می‌دهد تا بتواند تشخیص دهد که چه اتفاقی افتاده و چه چیزی در حال رخ دادن است. هوش تجاری از تکنیک‌ها و برنامه‌های کاربردی از قبیل پردازش‌تراکنش برخط، پردازش‌تحلیلی برخط، پایگاه داده تحلیلی و داده کاوی بهره می‌گیرد و هدف آن تحلیل و ارتقای کیفیت عملیات است [3]. در خصوص هوش تجاری دو رویکرد عمده را می‌توان مطرح کرد:

1. رویکرد مدیریتی: این رویکرد هوش تجاری را به عنوان فرایندی در نظر می‌گیرد که در آن داده‌های جمع آوری شده از منابع داخلی و خارجی به منظور تولید اطلاعات مرتبط با فرایند تصمیم‌گیری یکپارچه و ادغام می‌گردد. نقش هوش تجاری در این رویکرد ایجاد سیستمی است که در آن داده‌ها از منابع مختلف گردآوری، یکپارچه و ادغام می‌شود و پس از تجزیه و تحلیل به شکل گزارش‌ها و یا یک داشبورد اطلاعاتی در اختیار مدیر قرار می‌گیرد.
2. رویکرد فنی: رویکرد فنی هوش تجاری را به عنوان مجموعه‌ای از ابزارها و نرم افزارهایی توصیف می‌کنند که از فرایند مربوط به رویکرد مدیریتی مطرح شده، پشتیبانی کند. در این رویکرد، تاکید بر فرایند نیست بلکه تاکید بر فناوری‌هایی است که ذخیره و تجزیه و تحلیل اطلاعات را امکان پذیر می‌سازد [3].

بسیاری از سازمان‌ها که امروزه سیستم‌های سازمانی مانند سیستم‌های برنامه ریزی‌منابع‌سازمان را پیاده‌سازی نموده‌اند، هنوز از کمبود هوش تجاری در فرآیندهای تصمیم گیری خود رنج می‌برند. مدل‌ها و روش‌های ارزیابی و سنجش هوش تجاری در سیستم‌های سازمانی می‌تواند در تشخیص سطح هوش سیستم‌ها و ایجاد فضای مناسب پشتیبانی تصمیم‌گیری مفید باشند. در واقع، ارتباط اصلی هوش تجاری با سیستم‌های سازمانی در این نکته نهفته است که هدف ثانویه این سیستم‌ها ایجاد فضای پشتیبانی تصمیم‌گیری برای مدیریت بوده و هوش تجاری می‌تواند در بطن این سیستم‌ها قرا گرفته و این هدف را برآورد [4].

هفت مسأله عمده که توسط راهکار هوش تجاری هدف قرار گرفته‌اند:

1. سازمان نیازهای اطلاعاتی ضروری و حساس خود را تشخیص نمی‌دهد یا نمی‌شناسد.
2. سیگنال‌های ضعیف از فضا و محیط کسب و کار دریافت نمی‌شود یا قابل تشخیص نیستند.
3. اطلاعات و داده‌هایی که از برخی منبابع بیرونی می‌رسند بهینه جمع‌آوری نشده‌اند.
4. اطلاعات و دانش پرسنل سازمان به‌صورت بهینه مورد استفاده قرار می‌گیرد.
5. حجم اطلاعاتی که باید ذخیره، دسته‌بندی، پردازش و تحلیل شوند بسیار زیاد است.
6. ابزارها سیستم‌های اطلاعاتی و محاسباتی ناکارآمد به‌نظر می‌رسند.
7. از اطلاعات و داده‌های موجود در سازمان درست استفاده نمی‌شود.

با وجود اینکه سیستم‌های اطلاعاتی سازمانی مزایای فراوانی برای سازمان‌ها درپی دارند، ولی فرایند پیاده‌سازی این سیستم‌ها چندان بدون ریسک نیست. به عنوان نمونه بر اساس مطالعه گروه گارتنر 70 درصد کل پروژه‌های ERP با شکست روبرو می‌شوند [7].

سنجش میزان موفقیت پروژه‌های پیاده سازی مکررا تحت عنوان دستیابی به اهدافی از پیش تعیین شده که شامل پارامترهای متعددی همچون زمان، هزینه و عملکرد است، تعریف شده است.

در سال 2001 برای اندازه گیری میزان موفقیت پیاده سازی ERP عنوان انحراف مشاهده شده از اهداف مورد انتظار پروژه همچون مازاد هزینه، تجاوز از برنامه زمانی، کسری عملکرد سیستم و عدم دستیابی به سود مورد انتظار را بکار برده‌اند. راه دیگر برای اندازه گیری میزان موفقیت این پروژه‌ها تمرکز بر عوامل کلیدی موفقیت آن‌ها است.

خروجی‌های هوش تجاری در قالب ابزارهای گزارش‌دهی و فناوری‌های داشبورد و حتی کارت‌های امتیاز متوازن به صورت بسته‌های تصمیم یا گزارش‌های تحلیلی در اختیار مدیران و تصمیم‌گیران سازمان قرار می‌گیرد و مسئولان را نسبت به پیامدهای مثبت و منفی اقدامات احتمالی آینده آگاه نموده و از این طریق بر اخذ تصمیمات بهتر و دقیق تر به مدیران کمک می‌کند.

عوامل حیاتی موفقیت در توسعه سیستم‌های اطلاعاتی به سه گروه تقسیم می‌شود [8] : عوامل اقتصادی، سازمانی و فناوری. بعلاوه موفقیت هوش تجاری در طرح‌های انجام شده توسط شرکت‌ها به فاکتورهای مختلفی بستگی دارد و به دلیل اینکه پیاده‌سازی هوش تجاری وابسته به به‌کارگیری موفقیت‌آمیز فناوری‌های اطلاعاتی است بی‌شک برخی از این فاکتورها، مربوط به فناوری است. به علاوه شرکت‌های متوسط و کوچک اکثریت شرکت‌های فعال در کشورهای در حال توسعه و اشتغال‌زا تشکیل می‌دهند لذا دسترسی و استفاده آن‌ها از ابزارهای فناوری اطلاعات و ارتباطات شایسته توجه است [6].

به دلیل جهانی شدن بازارها و تحولات رقابتی، تقاضا برای فناوری‌های جدید و نوآوری‌ها هم از سوی کسب و کارهای کوچک و متوسط و هم از سوی صنایع بزرگ رو به افزایش است و حتی شرکت‌های بزرگ هم که قادر به بقای خود در بازارهای رقابتی برای سالیان سال هستند و سهم بازار مطمئن و مشخصی نیز دارند، دریافته‌اند که رقابت در دنیای کسب و کار پرشتاب امروز به طور فزاینده‌ای مشکل گردیده است و به منظور بقا و کامیابی باید یادگرفت که فعالیت‌های توسعه فناوری را زیرنظر داشت و به تغییرات مرتبط با کسب و کـــار خود واکنش سریع نشان داد و به طور مرتب بهبود و نوسازی در تولید محصولات و فرایندها به وجود آورد. هر کشوری بسته به توسعه اقتصادی و شرایط اجتماعی خود تعریف خاصی از شرکت‌های کوچک و متوسط ارائه می‌دهد. برخی از کشورها از شاخص‌هایی نظیر تعداد کارکنان یک واحد صنعتی، میزان سرمایه‌گذاری، کل دارایی‌ها، میزان فروش و ظرفیت تولید در تقسیم‌بندی صنایع خود استفاده می‌کنند ولی عمومی‌ترین شاخص مورد استفاده در کشورها، تعداد کارکنان است. در حال حاضر وزارت صنایع و معادن واحدهای با هر میزان سرمایه و اشتغال کمتر از ۵۰ نفر را به عنوان صنایع کوچک و متوسط و واحدهای با اشتغال بیش از ۵۰ نفر صنایع بزرگ اطلاق می‌شوند. که بالغ بر ۹۰% بنگاه‌های کسب و کار کشور را تشکیل می‌دهند. در این تحقیق نیز شرکت‌هایی با کمتر از 50 نفر پرسنل کوچک و با بیش از 50 پرسنل بزرگ تلقی می‌شود [9].

شرکت‌های هدف در این پایان‌نامه کارگزاری‌های بورس اوراق بهادار تهران هستند که مطالعه موردی روی این شرکت‌ها انجام خواهد شد. بنابر آنچه که ذکر شد، سیستم‌های موجود در سازمان‌ها دارای مشکلات عدیده‌ای می‌باشند که برخی از آنها با استفاده از هوش تجاری قابل حل هستند و از طرف دیگر هوش تجاری فرصت‌های رقابتی قابل توجه‌ای را در اختیار سازمان می‌گذارد، بنابراین نیاز روز افزون به این سیستم‌ها قابل مشاهده می‌باشد که این موضوع نیاز به شناخت عوامل حیاتی موفقیت در پیاده‌سازی این گونه سیستم‌ها را افزایش می‌دهد.

1-2.            تعریف مساله

مشکلات تجاری و تکنیکی موجود در سیستم‌های قدیمی و به دست آوردن فرصت‌های جدید تجاری مدیران را بر آن می‌دارد تا به دنبال سیستم‌های جدید دیگری باشند. از آنجایی که مهم‌ترین نیاز یک مدیر تصمیم‌گیری و تصمیم‌سازی برای سازمان است، سیستم‌های هوش تجاری که حجم عظیمی از اطلاعات را تحلیل کرده و به تمامی سطوح مدیریت برای تصمیم سازی کمک می‌کند، بهترین گزینه خواهد بود. در این بین پیاده سازی هوش تجاری نیز به نوبه خود دارای موانعی است که با شناخت درست و درک میزان اهمیت هر یک از عوامل حیاتی موفقیت و یافتن راه حل مناسب برای رفع آن‌ها این موانع به حداقل ممکن کاهش می‌یابد. با توجه به حجم روز افزون داده‌ها و دشوار شدن تحلیل آن‌ها با سیستم‌های قدیمی، نیاز به سیستم‌های هوش تجاری روز به روز افزون‌تر می‌گردد، ولی تاکنون تحقیق جامعی بر روی عوامل حیاتی موفقیت در این گونه از سیستم‌ها برای سازمان‌های ایرانی، با یک روش ریاضی معتبر انجام نگرفته و همین امر ما را بر آن داشت تا در این راه قدم گذاشته و در این زمینه مطالعاتی را انجام دهیم.

مهم‌ترین ارزش افزوده هوش تجاری برای سازمان، ایجاد مزیت رقابتی با در دست داشتن اطلاعات جدید در کمترین زمان ممکن است. از آنجایی که شرکت‌های کوچک و متوسط ممکن است توسط شرکت‌های بزرگ‌تر، از بین بروند با در دست داشتن اطلاعات جدید از رقبا و همچنین محیط کسب و کار خود این امکان کاهش می‌یابد. از طرفی به علت کوچک بودن می‌توانند با هزینه کمتری سیستم‌های هوش تجاری را پیاده‌سازی کرده و از مزایای آن بهره‌مند شوند.

به علاوه شرکت‌های کوچک و متوسط غالباً فاقد توانایی‌ها و منابع کافی جهت کسب اطلاعات صحیح و به موقع و یا کفایت لازم جهت استفاده مناسب از این اطلاعات هستند و هزینه کسب این اطلاعات نیز خود مانع است، که در این مورد نیز هوش تجاری به کمک آن‌ها آمده و آنان را در این امر یاری می‌نماید.

شاید بتوان گفت که شرکت‌های متوسط بیش از سازمان‌های بزرگ می‌توانند با استفاده از هوش کسب و کار به سود بیشتر و سریع‌تری دست یابند. دلیل این ارزیابی آن است که تغییر و تحول در سازمان‌های بزرگ به ناچار فرآیندی آهسته و چند لایه است؛ حتی اگر این سازمان‌ها از نظم و سلسله مراتب خوبی برخوردار باشند و مدیران ارشد و میانی آن‌ها هم ایده‌های بکر و موفقی در سر بپرورانند. اما شرکت‌های متوسط بالطبع از ساختار ساده‌تری برخوردارند، فرآیند تصمیم‌گیری آسان‌تری را شاهد هستند و همین امر باعث می‌شود نیل به موفقیت‌های تجاری در آن‌ها با شتاب بیشتری صورت پذیرد.

78

4-2-استفاده از روش اسکن پرتو پروتون جهت تحویل دوز به تومور چشمی.. 78

4-2-1-بررسی اثر تعریف بافت تومور روی تخلیۀ دوز و پیک براگ… 81

4-2-2-نحوۀ محاسبۀ ضرایب وزنی بهینه، جهت ساختن SOBP در شبیه‌سازی درمان.. 83

4-2-2-1-محاسبۀ SOBP برای پروتون‌های تحویلی در روش اسکن پرتو. 85

4-3-شبیه‌سازی نازل HCL. 87

4-3-1-انرژی اولیۀ پرتو پروتون.. 89

4-3-2-کاهندۀ انرژی (انتقال‌دهندۀ برد) در نازل.. 91

4-3-3-صفحات آلومینیومی در نازل.. 92

4-3-4-طیف پرتو خروجی از نازل.. 94

4-3-5-محاسبات دوزیمتری در فانتوم چشم به کمک طیف خروجی از نازل.. 95

4-3-6-بررسی آهنگ دوز تحویلی به تومور چشم براساس جریان خروجی از شتاب‌دهنده 98

4-4-استفاده از روش انتقال‌دهندۀ بردجهت تحویل دوز به تومور چشمی.. 99

4-4-1-بررسی اثر تعریف بافت تومور روی تخلیۀ دوز و پیک براگ… 102

4-4-2-محاسبۀ SOBP برای پروتون‌های تحویلی در روش انتقال‌دهندۀ برد. 104

4-4-3-تعیین پارامترهای درمانی برای SOBP. 107

4-5-بررسی میزان نوترون‌های ثانویۀ تولید شده در نازل HCL. 108

4-6-نتیجه‌گیری.. 109

4-7-پیشنهادات.. 112

فهرست مراجع ……………………………………………………………………………………………………………………………………311

فهرست جدول‌ها

عنوان                                                                                                                               صفحه

فهرستی از مراکز پروتون‌تراپی [33] 23

برد پروتون متناظر با انرژی جنبشی ذرۀ فرودی [39] 29

درصد ذرات ثانویۀ تولید شده طی برخوردهای ناکشسان پروتون‌های 150MeV با هستۀ اتم اکسیژن [48] 38

جدول 3-1. بخشی از پارامترهای اصلی و توصیف‌کنندۀ مشخصات فیزیکی شتاب‌دهنده برای تعدادی از سیکلوترون‌ها در IBA، ACCEL و JINR LNP [105]……………………………………………………………………………………………………………………………………..74

جدول 4-1. عناصر سازندۀ ترکیبات به‌کار گرفته شده در فانتوم چشم در روش اسکن مغناطیسی پرتو [119]…………… 82

جدول 4-2. ضرایب وزنی بهینه‌کنندۀ پرتوهای تابیده شده به فانتوم چشم و آب جهت ساختن SOBP در روش اسکن پرتو ………………  ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………89

جدول 4-3. مشخصات کلی نازل شبیه‌سازی شده براساس نازل HCL……………………………………………………………………………….93

جدول 4-4. انرژی متوسط پرتو پروتون روی سطح خروجی لگزان به‌عنوان مادۀ کاهندۀ انرژی………………………………………..96

جدول 4-5. انرژی متوسط طیف نهایی پرتو پروتون پس از خروج از نازل………………………………………………………………………….99

جدول 4-6. ضرایب وزنی جهت بهینه‌سازی پیک‌های براگ‌ اولیه متناظر با ضخامت‌های مختلف استوانۀ لگزان…………….102

ساختارهای داخلی چشم و ابعاد آن‌ها [104] 100

ترکیبات اصلی ساختارهای داخلی چشم، نسبت جرم اتمی و چگالی آن‌ها [104] 100

جدول 4-9. انرژی متوسط پروتون خروجی از انتقال‌دهندۀ برد متناظر با ضخامت‌های مختلف ستون آب…………………….106

ضرایب وزنی بهینه کنندۀ پیک‌های اولیه جهت ساختن SOBP یکنواخت… 105

تعیین پارامترهای درمانی برای SOBP ایجاد شده در روش اسکن پرتو. 107

تعیین پارامترهای درمانی برای SOBP ایجاد شده در روش انتقال دهندۀ برد. 107

فهرست شکل‌‌ها

عنوان                                                                                                                               صفحه

پرتودرمانی با شدت مدوله شده با استفاده از فوتون (IMRT) 9

مقایسۀ توزیع دوز بین روش درمانی IMRT در سمت چپ وIMPT  در سمت راست… 10

افزایش دوز دریافتی توسط بافت سالم در ناحیۀ ابتدایی و انتهایی در فوتون‌تراپی در مقایسه با پروتون‌تراپی…. 10

نمودار توزیع دوز عمقی نسبی ذرات مختلف در فانتوم آب [4] 12

نمای کلی از یک سیستم پروتون‌تراپی برای تومورهای چشمی [13] 18

شکل 2-1. نمودار تغییرات توان توقف برحسب انرژی پروتون و الکترون فرودی برای مواد مختلف [38]…………………………27

شکل 2-2. نمودار تغییرات برد پروتون برحسب انرژی در مواد مختلف [39]…………………………………………………………………….28

شکل 2-3. نمودار دوز عمقی برای پرتو پروتون و پیک براگ و نمایش برد و پهن‌شدگی انرژی [4]………………………………..29

شکل 2-4. نمایش پاشیدگی برد براساس  [38]………………………………………………………………………………………………………..30

شکل 2-5. پاشیدگی برد پروتون برحسب انرژی پرتو فرودی در مواد مختلف [40]…………………………………………………………30

نمای کلی از پراکندگی رادرفورد. 31

نمایش زاویۀ پراکندگی و میزان انرژی از دست رفته برای پروتون‌های MeV160 در مواد مختلف [39] 32

پراکندگی کولنی چندگانه برای پروتون ناشی از یک ورقۀ نازک… 33

بررسی دقت فرمول هایلند در مقایسه با اندازه‌گیری‌های تجربی برای زاویۀ پراکندگی پروتون [45] 34

نمودار شار پروتون برحسب انرژی جهت بررسی ضخامت‌های مختلف لگزان از 5 تا 9 سانتیمتر که به‌وسیلۀ کد MCNPX محاسبه شده است. 36

نمایی از یک سیستم شکل‌دهندۀ پرتو پروتون با استفاده از کاهش‌دهنده‌های دوتایی؛ در این سیستم S1 پراکنندۀ اول، RM مدولاتور برد، SS پراکنندۀ دوم، AP، موازی مخصوص بیمار و RC متعادل کنندۀ برد جهت هماهنگی برد پروتون با مرزهای انتهایی تومور با بافت سالم است. 36

نمایش سهم پروتون‌های اصلی و ثانویه در توزیع دوز کل در پیک براگ… 39

سطح مقطع برهم‌کنش ناکشسان برحسب برد پروتون فرودی [40] 39

احتمال رخ دادن برهم‌کنش ناکشسان برحسب برد پروتون فرودی با انرژی اولیۀ MeV 209 [40] 40

نمودار توزیع دوز برحسب عمق و پیک براگ و نمایش انباشت هسته‌ای [4] 40

نمایش سهم هر کدام از پدیده‌های فیزیکی در شکل‌گیری پیک براگ [4] 41

مجموعه ای از پیک براگ‌های اندازه‌گیری شده برای پروتون‌هایی با انرژی MeV 69 تا MeV 231. 42

شکل پیک براگ در صورت حضور (منحنی مشکی) و عدم حضور (نقطه‌چین) برهم‌کنش‌های هسته‌ای [51] 42

نمایش پارامترهای فیزیکی توصیف‌کنندۀ توزیع دوز SOBP [4] 44

نمایش توزیع دوز عرضی و پارامترهای فیزیکی توصیف‌کنندۀ آن [4] 44

SOBP با پهناهای مختلف وابسته به تعداد پیک براگ‌های به‌کار گرفته شده [4] 46

نمایش کلی از برهم‌نهی پیک براگ‌های بهینه شده با فاکتورهای وزنی و تشکیل SOBP. 46

نمونه‌هایی از انتقال‌دهنده‌های برد که جهت مدولاسیون در مسیر پرتو پروتون قرار داده می‌شوند. 48

نمونه‌ای از چرخ مدولاتور برد. 49

نمودار شار نوترون برحسب فاصلۀ عرضی از ایزوسنتر [57] 49

مقایسۀ شار نوترون تولید شده در صورت حضور و عدم حضور چرخ مدولاسیون برد [57] 50

نمایی از یک فیلتر شیاردار در جهت‌های مختصاتی مختلف در دستگاه دکارتی[69] 51

نمایش یک فیلتر مدوله کنندۀ برد زمانی که محور آن به اندازۀ θ درجه چرخش داشته باشد. 51

نمایی از یک سیستم پراکندگی ساده با یک پراکنندۀ مسطح.. 53

نمایی از سیستم پراکندگی دوگانه با استفاده از پراکنندۀ منحنی‌شکل.. 53

نمایی از یک پراکنندۀ منحنی‌شکل که ترکیبی از سرب و لگزان در کنار یک‌دیگر است. 54

نمایی از سیستم پراکندگی دوگانه با استفاده از پراکنندۀ دوحلقه‌ای.. 55

نمایش توزیع دوز ایجاد شده توسط هر بخش از پراکنندۀ دو حلقه‌ای و برهم‌نهی آن‌ها [81] 55

نمایی از سیستم پراکندگی دوگانه با استفاده از حلقه‌های مسدودکننده 56

توزیع دوز ایجاد شده توسط حلقه‌های مسدودکننده در سیستم پراکندگی دوگانه [82] 56

نمای کلی از سیستم شکل‌دهندۀ پرتو که در اصلاح رابطۀ آهنگ دوز ( معادلۀ (‏2‑34) ) به‌کار گرفته شده است. 61

به زمان حضور عمیق ترین پیک در مدولاسیون برد [4] 62

شکل 3-1. میانگین میدان مغناطیسی به‌صورت تابعی از شعاع مدار پروتون در سیکلوترون IBA (بالا) [103]  و سیکلوترون PSI (پایین) [102] ………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………..69

شکل 3-2. شکل شماتیک از چشمۀ یونی مورد استفاده در یک سیکلوترون [4]………………………………………………………………70

بازده سیستم انتخاب انرژی مربوط به سیکلوترون IBA برحسب برد پروتون‌های ورودی به نازل [104] 71

نمای کلی از یک چرخه در سینکروترون که شامل تزریق پروتون‌های MeV 2 یا MeV 7، شتاب پروتون‌ها تا انرژی دلخواه در زمانی کمتر از 5/0 ثانیه، خروج آهستۀ پروتون‌های شتاب داده شده به خط پرتو در زمانی بین 5-5/0 ثانیه و در آخر کاهش سرعت و تخلیۀ پروتون‌های استفاده نشدۀ باقی‌مانده [4] 73

شکل 3-5. نمای کلی از نازل HCL که برای درمان تومورهای چشمی به‌کار گرفته شده است و به‌ترتیب شامل چرخ مدولاتور برد (K)، موازی‌ساز اول (F)، انتقال‌دهندۀ برد با ضخامت متغیر (L)، کاهندۀ انرژی با ضخامت ثابت (G)، موازی‌ساز دوم (H)، آشکارساز نظارت (B)، صفحات آشکارساز یونی (J)، محفظۀ خالی ©، موازی‌ساز مخروطی شکل (D) و موازی‌ساز مخصوص بیمار (E) می‌باشد [114]……………………………………………………………………………………………………………………………………….78

نمای کلی از فانتوم شبیه‌سازی شده و مورد استفاده در محاسبات دوزیمتری در روش اسکن مغناطیسی پرتو. 79

شکل 4-2. نمونه‌ای از پیک‌های براگ‌ تشکیل شده در فانتوم چشم با ترکیبات واقعی تومور در روش اسکن پرتو………….80

شکل 4-3. توزیع دوز نسبی برحسب عمق برای پروتون MeV 32 و MeV 24 و مقایسۀ آن‌ها در دو فانتوم چشم با ترکیبات واقعی تومور (نقطه‌چین) و آب (منحنی مشکی)………………………………………………………………………………………………………81

شکل 4-4. منحنی ایزودوز نسبی مربوط به تابش پرتو پروتون با انرژی MeV 32 در فانتوم آب ( منحنی قرمز رنگ) و محیط چشمی (منحنی نقطه‌چین)…………………………………………………………………………………………………………………………………………82

نمایی از یک ماتریس  به‌عنوان ماتریس توصیف‌کنندۀ پیک‌های براگ مشارکت‌کننده در تولید SOBP تعداد ستون‌ها بیانگر تعداد پیک‌ها و تعداد سطرها بیانگر تعداد وکسل‌ها است.. 83

تعیین درایۀ مربوط به بیشینه مقدار دوز برای هر پیک براگ ………………………………………………………………………….84

شکل 4-7. معادلۀ ماتریسی جهت محاسبۀ ضرایب وزنی در این شکل، ماتریس‌ها از چپ به راست به‌ترتیب برابر با ماتریس مربوط به پیک‌های براگ، ماتریس ضرایب وزنی و ماتریس مربوط به بخش مسطح SOBP می‌باشند. ماتریسی که دور آن خط کشیده شده، ماتریس مجهول مربوط به ضرایب وزنی است…………………………………………………………………………………………..84

شکل 4-8. SOBP حاصل از برهم‌نهی پیک‌های براگ بهینه شده داخل تومور در هر دو فانتوم منحنی مشکی مربوط به آب و منحنی نقطه‌چین مربوط به محیط چشمی است………………………………………………………………………………………………………….86

شکل 4-9. بررسی میزان یکنواختی توزیع دوز  SOBP به دست آمده با ضرایب وزنی بهینه شده به کمک فانتوم آب در محیط چشمی با ترکیبات واقعی تومور (منحنی نقطه‌چین)………………………………………………………………………………………………….87

شکل 4-10. نمای کلی از نازل شبیه‌سازی شده با کد MCNPX به‌عنوان سیستم کنش‌پذیر جهت تحویل پرتو پروتون به تومور………………………………………………………………………………………………………..          .           …        …                         88

شکل 4-11. توزیع دوز برحسب عمق برای پرتو پروتون تک انرژی MeV 159 در فانتوم سادۀ آب که بردی در حدود cm18 دارد…………………………………………………………………………………………………   ……….                   …              ……       .90

شکل 4-12. توزیع دوز عرضی گاوسی شکل برای پرتو پروتون تک انرژی MeV 159 در فانتوم سادۀ آب…………………….90

شکل 4-13. منحنی ایزودوز برای پرتو پروتون تک انرژی MeV 159 در فانتوم سادۀ آب. همان‌طور که از شکل نیز مشخص است، جهت تابش پرتو موازی محور Y می‌باشد…………………………………………………………………………………………….               ..90

شکل 4-14. شار پروتون برحسب انرژی روی سطح خروجی لگزان که از سمت راست به چپ به ترتیب متناظر با ضخامت‌های 3/9، 55/9 و 8/9 سانتیمتر برای استوانۀ لگزان می‌باشد………………………………………………………………………………………           …91

شکل 4-15. توزیع زاویه‌ای و میزان واگرایی پرتو پروتون بعد از عبور از لگزان روی سطح خروجی لگزان………………………92

شکل 4-16. مقایسۀ منحنی ایزودوز برای سطوح 56% و 89% در فانتوم آب در صورت حضور (منحنی قرمز) و عدم حضور (منحنی مشکی) صفحات آلومینیومی…………………………………………………………………………………………………………………………………….93

شکل 4-17. مقایسۀ توزیع دوز عرضی در بخش ورودی فانتوم آب در صورت حضور (منحنی قرمز) و عدم حضور (منحنی مشکی) صفحات آلومینیومی………………………………………………………………………………………………………………          ……………      .93

شکل 4-18. شار پروتون برحسب انرژی روی سطح خروجی نازل، نمودارها از راست به چپ متناظر با استوانۀ لگزان به ضخامت‌های 3/9، 55/9 و 8/9 سانتیمتر می‌باشند………………………………………………………………………………………………………………..94

شکل 4-19. توزیع زاوبه‌ای و میزان واگرایی طیف پروتون روی سطح خروجی نازل و قبل از ورود به فانتوم متناظر با لگزان به ضخامت 55/9 سانتیمتر…………………………………………………………………………………………………………………………………………………..95

شکل 4-20. نمایی از فانتوم مورد استفاده جهت انجام محاسبات دوزیمتری برای طیف خروجی از نازل……………………..96

شکل 4-21. توزیع دوز عمقی و پیک‌های براگ اولیه در فانتوم چشم محتوای آب ناشی از طیف‌های خروجی از نازل، از راست به چپ به‌ترتیب متناظر با ضخامت‌های 3/9، 55/9 و 8/9 سانتیمتر…………………………………………………………………………96

شکل 4-22. توزیع دوز عمقی با درنظرگرفتن وزن مناسب برای هر کدام از طیف‌های خروجی از نازل و SOBP حاصل از برهم‌نهی پیک‌های براگ‌ بهینه شده با ضرایب وزنی…………………………………………………………………………………………………………….97

شکل 4-23. توزیع دوز عرضی بهینه شده با ضرایب وزنی. نقطۀ cm 4/0- در محور افقی نمودار، نقطۀ شروع فانتوم شبیه‌سازی شده است؛ از این‌رو دوز عرضی اندازه‌گیری شده نامتقارن دیده می‌شود…………………………………………………………98

شکل 4-24. سطح مقطع طولی مدل واقعی چشم برای شبیه‌سازی درمان در روش انتقال‌دهندۀ برد…………………………..99

شکل 4-25. توزیع دوز برحسب عمق و پیک‌های براگ اولیه در مدل واقعی چشم در روش انتقال‌دهندۀ برد پیک‌ها از راست به چپ به‌ترتیب متناظر با ضخامت‌های 3 تا 75/3 سانتیمتر ستون آب می‌باشند…………………………………………………..102

شکل 4-26. مقایسه‌ای بین توزیع دوز نسبی برحسب عمق و پیک‌های براگ‌ در دو  فانتوم چشم با ترکیبات واقعی و آب  از راست به چپ متناظر با ضخامت‌های 3، 35/3 و 65/3 سانتیمتر ستون آب…………………………………………………………………..103

شکل 4-27. مقایسه ای بین منحنی ایزودوز نسبی در فانتوم چشم با ترکیبات واقعی (نقطه‌چین) و آب (منحنی قرمز) مربوط به طیف پروتونی خروجی از ستون آب به ضخامت 3 سانتیمتر………………………………………………………………………………..104

شکل 4-28. SOBP حاصل از برهم‌نهی پیک‌های براگ بهینه شده با ضرایب وزنی در هر دو فانتوم چشم با ترکیبات واقعی (نقطه‌چین) و آب (منحنی مشکی)……………………………………………………………………………………………………………………………………….105

شکل 4-29. SOBP حاصل از اعمال فاکتورهای وزنی بهینه شده با فانتوم آب روی پیک‌های براگ ایجاد شده در بافت واقعی چشم (منحنی نقطه‌چین) و مقایسۀ آن با SOBP حاصل از شبیه‌سازی با فانتوم آب (منحنی مشکی) ………………………………………………………………………………………………………..        ………..  ……………..      …..   ……..    …………………..106

شکل 4-30. طیف انرژی مربوط به شار نوترون‌های تولید شده به ازای هر پروتون در نازل HCL……………………………………108

شکل 4-31. توزیع دوز ذرات ثانویه برحسب عمق در فانتوم آب برای فوتون (    )، نوترون (    ) و الکترون (   ) مربوط به نازل HCL……………………………………………………………………………………………………………………….. …………………………………………………..109

1-1-     تعریف تومور و انواع آن

تومور[1] ، تودۀ غیرطبیعی بافت بدن است که در آن سلول‌ها تحت یک الگوی غیرعادی رشد کرده و تقسیم می‌شوند؛ بنابراین با افزایش تعداد چنین سلول‌هایی، تناسب میان آن‌ها و سلول‌های بافت سالم اطراف از بین می رود و با ادامۀ این‌ روند حتی بعد از توقف عامل الگوسازی غیرطبیعی، تومور به وجود می‌آید. انواع مختلف تومور را می‌توان در سه گروه دسته بندی کرد:

1. تومورهای خوش‌خیم که توانایی حمله به بافت‌های اطراف را ندارند. این مشخصه (حمله به بافت‌های اطراف) از ویژگی‌های یک تومور سرطانی است؛ بنابراین تومورهای خوش‌خیم، سرطانی نیستند و عموماً آهنگ رشد کمتری نسبت به تومورهای بدخیم دارند.
2. تومورها می‌توانند پیش‌بدخیم باشند؛ یعنی شکل اولیه و ابتدایی سرطان که در آن تهاجم سلول‌های تومور به بافت‌های اطراف، قبل از نفوذ به غشای پایه صورت نمی‌گیرد. به عبارت دیگر سلول‌های یک تومور پیش‌بدخیم، سر جای خود زیاد می‌شوند و اگر زمان کافی وجود داشته باشد، می‌توانند شکل بدخیم یا همان تومور سرطانی پیدا کنند.
3. تومورهای بدخیم که عموماً سرطان نامیده می‌شوند، قابلیت هجوم و تخریب بافت‌های اطراف را دارند و ممکن است سبب ایجاد متاستاز (گسترش سرطان از یک عضو یا بخش بدن به بخش‌های غیرمجاور) و درنهایت مرگ شوند.

تومورهای سرطانی ناشی از متاستاز تومورهای اصلی، نئوپلاسم ثانویه نام دارند؛ برای چنین سرطان‌های خاصی، تکرار فرآیند درمان مورد نیاز است؛ این فرآیند می‌تواند شیمی‌درمانی و یا پرتودرمانی باشد.

. 59
4-2 تحلیل عملکرد زیرسیستم­ها 60
4-2-1 کنترل فرمان فعال. 60
4-2-2 کنترل دیفرانسیل فعال. 65
4-2-3 کنترل ترمز فعال. 70
4-2-5 کنترل فعال غلت -میله ضدغلت-. 76
4-3 ارزیابی عملکرد یکپارچه­ساز. 82
) 82
) 89
4-4 مقایسه زیرسیستم­ها و سیستم کنترل یکپارچه. 96
4-4 صحه­گذاری حلقه­بسته (سیستم کنترل یکپارچه) توسط نرم­افزار CarSim.. 101
4-5 مانور بدترین حالت.. 107
فصل پنجم – نتیجه­گیری و پیشنهادها
5-1 نتیجه­گیری.. 115
5-2 پیشنهادها 116
مراجع. 117
پیوست الف – سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال……………………………………………………………… 115
پیوست ب- مقادیر عددی پارامترهای خودرو………………………………………………………………………………………… 12


 


فهرست جدول­ها
جدول 3-1 شیوه پسخوراند متغیرها………………………………………………………………………………………………….. 32
جدول 3-2  ضرایب کنترلر فرمان فعال……………………………………………………………………………………………… 39
جدول 3-3  ضرایب کنترلر دیفرانسیل فعال……………………………………………………………………………………….. 40
جدول 3-4  ضرایب کنترلر ترمز فعال………………………………………………………………………………………………… 42
جدول 3-5  ضرایب کنترلر تنظیم لغزش فعال / ترمز ضد قفل ……………………………………………………………. 46
جدول 3-6  ضرایب کنترلر فعال غلت –میله ضدغلت-……………………………………………………………………….. 48
جدول 3-7  قوانین هماهنگی در حضور دیفرانسیل فعال …………………………………………………………………….. 54
جدول4-1 مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم فرمان فعال…………………………………. 64
جدول 4-2 مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم دیفرانسیل فعال…………………………. 69
جدول 4-3  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم ترمز فعال…………………………………. 74
جدول 4-4  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل فعال غلت………………………. 80
جدول 4-5  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک………. 88
جدول 4-6  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ………. 95
جدول الف-1  قوانین هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال………………………………………………………………………. 121
جدول الف-2  مقایسه بیشینه خطا با خودروی بدون کنترل برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال 123
جدول الف-3  مقایسه مقادیر کاهش بیشینه خطا در سیستم بدون دیفرانسیل فعال با سیستم با دیفرانسیل فعال……………………… 123
جدول ب  مقادیر عددی پارامترهای خودرو………………………………………………………………………………………. 125
 
فهرست شکل­ها
شکل 1-1  سیستم­های ایمنی غیرفعال ………………………………………………………………………………………………….. 3
شکل 1-2  سیستم­های ایمنی فعال ……………………………………………………………………………………………………….. 3
شکل 1-3  الگوریتم پیشخوراند برای فرمان فعال ……………………………………………………………………………………. 5
شکل 1-4 الگوریتم پسخوراند برای فرمان فعال ………………………………………………………………………………………. 5
شکل 1-5  کنترل نرخ چرخش به روش پیشخوراند-پسخوراند …………………………………………………………………. 6
شکل 1-6  کنترل زاویه لغزش جانبی در شرایط پایا با فرمان فعال ………………………………………………………….. 6
شکل 2-1  دستگاه مختصات متصل به بدنه ………………………………………………………………………………………… 14
شکل 2-2  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک طولی، جانبی و چرخش ………………………………………………………. 15
شکل 2-3  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک عمودی و غلت …………………………………………………………………… 16
شکل 2-4  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک فراز …………………………………………………………………………………… 17
شکل 2-5  نمودار پیکره آزاد برای جرم فنربندی نشده جلو ……………………………………………………………………. 19
شکل 2-6  نمودار نیروهای طولی و جانبی تایر بر حسب لغزش طولی و جانبی ……………………………………….. 21
شکل 2-7  نمودار پیکره آزاد برای دینامیک دورانی چرخ ……………………………………………………………………….. 22
شکل 2-8  مدل راننده ………………………………………………………………………………………………………………………. 24
شکل 2-9  صفحه اصلی نرم­افزار CarSim……………………………………………………………………………………………. 25
شکل 2-10  زاویه فرمان مانور صحه­گذاری ………………………………………………………………………………………….. 26
شکل 2-11  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (رفتار دینامیکی) ………………………… 27
شکل 2-12  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (انتقال وزن جانبی) …………………….. 28
شکل 2-13  نتایج صحه­گذاری مدل حلقه باز توسط نرم­افزار CarSim (سیستم تعلیق) ………………………….. 29
شکل 3-1  شمای کلی کنترلر …………………………………………………………………………………………………………….. 31
شکل 3-2  نمودار پیکره آزاد برای مدل سه درجه آزادی ……………………………………………………………………….. 35
شکل 3-3  نمودار تغییرات w بر حسب β ……………………………………………………………………………………………. 41
شکل 3-4  منطق ترمزگیری برای اصلاح نرخ چرخش ……………………………………………………………………………. 43
شکل3-5  استراتژی هماهنگی در حالت شتاب­گیری ……………………………………………………………………………… 51
شکل3-6  استراتژی هماهنگی در حالت حفظ سرعت……………………………………………………………………………… 52
شکل3-7  استراتژی هماهنگی در حالت ترمزگیری…………………………………………………………………………………. 53
شکل 3-8  توابع عضویت فازی برای متغیرهای ورودی……………………………………………………………………………. 53
شکل 3-9  توابع عضویت فازی برای متغیرهای خروجی………………………………………………………………………….. 53
شکل 3-10  سطح فازی برای متغیر خروجی WASC……………………………………………………………………………… 55
شکل 3-11  سطح فازی برای متغیر خروجی WADC……………………………………………………………………………… 55
شکل 3-12  سطح فازی برای متغیر خروجی WABC……………………………………………………………………………… 56
شکل 4-1  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم فرمان فعال…………………………………………………………………. 59
شکل 4-2  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم فرمان فعال…………………………………………………………………………. 60
شکل 4-3  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم فرمان فعال……………………………………………………………………. 61
شکل 4-4  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم فرمان فعال………………………………………………………………………. 62
شکل 4-5  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم فرمان فعال…………………………………………………………………….. 63
شکل 4-6  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم فرمان فعال …………………………………………………………………….. 63
شکل 4-7  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم دیفرانسیل فعال …………………………………………………………. 64
شکل 4-8  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم دیفرانسیل فعال ………………………………………………………………….. 65
شکل 4-9  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم دیفرانسیل فعال ……………………………………………………………. 66
شکل 4-10  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم دیفرانسیل فعال ……………………………………………………………. 67
شکل 4-11  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم دیفرانسیل فعال …………………………………………………………… 68
شکل 4-12  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم دیفرانسیل فعال ……………………………………………………………. 69
شکل 4-13  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم ترمز فعال ……………………………………………………………….. 69
شکل 4-14  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم ترمز فعال ………………………………………………………………………… 70
شکل 4-15  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم ترمز فعال …………………………………………………………………… 71
شکل 4-16  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم ترمز فعال …………………………………………………………………….. 72
شکل 4-17  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم ترمز فعال…………………………………………………………………….. 73
شکل 4-18  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم ترمز فعال …………………………………………………………………….. 74
شکل 4-19  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل فعال غلت …………………………………………………….. 75
شکل 4-20  پاسخ نرخ چرخش برای سیستم کنترل فعال غلت ……………………………………………………………… 76
شکل 4-21  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل فعال غلت ……………………………………………………….. 77
شکل 4-22  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل فعال غلت ………………………………………………………….. 78

شکل 4-23  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل فعال غلت ………………………………………………………… 79
شکل 4-24  نمودار تلاش کنترلی برای سیستم کنترل فعال غلت ………………………………………………………….. 80
شکل 4-25  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک …………………………….. 81
شکل 4-26  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ……………………………… 82
شکل 4-27  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ………………………………… 83
شکل 4-28  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ………………………………….. 84
شکل 4-29  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده………………………………….. 85
شکل 4-30  نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک …………….. 86
شکل 4-31  نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک…………………………….. 87
شکل 4-32  نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح خشک ……………………… 87
شکل 4-33  مانور تغییر مسیر دوگانه برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده …………………………….. 88
شکل 4-34  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ……………………………… 89
شکل 4-35  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ………………………………… 90
شکل 4-36  پاسخ دینامیک غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ………………………………….. 91
شکل 4-37  پاسخ دینامیک طولی برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده …………………………………. 92
شکل 4-38  نمودار زاویه فرمان و گشتاور چرخ­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده …………….. 93
شکل 4-39  نمودار گشتاور فعال غلت برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ……………………………. 94
شکل 4-40  نمودار ضرایب وزنی سیستم­ها برای سیستم کنترل یکپارچه روی سطح لغزنده ……………………… 94
شکل 4-41  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای نرخ چرخش …………………………………………………. 96
شکل 4-42  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای شتاب جانبی ………………………………………………… 96
شکل 4-43  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش خطای لغزش جانبی ………………………………………………… 97
شکل 4-44  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش شاخص غلت …………………………………………………………… 98
شکل 4-45  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش افت سرعت …………………………………………………………….. 98
شکل 4-46  مقایسه سیستم­های کنترلی در کاهش انحراف از مسیر ……………………………………………………….. 99
شکل 4-47  مانور تغییر مسیر دوگانه ……………………………………………………………………………………………….. 100
شکل 4-48  پاسخ دینامیک جانبی ………………………………………………………………………………………………….. 101
شکل 4-49  پاسخ دینامیک جانبی (ادامه) ……………………………………………………………………………………….. 102
شکل 4-50  پاسخ دینامیک غلت …………………………………………………………………………………………………….. 102
شکل 4-51  پاسخ دینامیک غلت (ادامه) ………………………………………………………………………………………….. 103
شکل 4-52  زاویه فرمان …………………………………………………………………………………………………………………. 104
شکل 4-53  گشتاور رانشی چرخ­ها …………………………………………………………………………………………………… 104
شکل 4-54  گشتاور ترمزی چرخ­ها……………………………………………………………………………………………………. 105
شکل 4-55  پاسخ دینامیک طولی…………………………………………………………………………………………………….. 105
شکل 4-56  نتیجه حل مسئله بهینه­سازی با تابع هدف LLT ……………………………………………………………… 106
شکل 4-57  مسیر خودرو در مانور بدترین حالت………………………………………………………………………………… 107
شکل 4-58  پاسخ دینامیک چرخش در مانور بدترین حالت………………………………………………………………… 107
شکل 4-59  پاسخ دینامیک جانبی در مانور بدترین حالت…………………………………………………………………… 108
شکل 4-60  پاسخ دینامیک غلت در مانور بدترین حالت…………………………………………………………………….. 109
شکل 4-61  پاسخ دینامیک طولی در مانور بدترین حالت……………………………………………………………………. 110
شکل 4-62  زاویه فرمان در مانور بدترین حالت………………………………………………………………………………….. 111
شکل 4-63  گشتاور چرخ­ها در مانور بدترین حالت……………………………………………………………………………… 111
شکل 4-64  گشتاور فعال غلت در مانور بدترین حالت………………………………………………………………………… 112
شکل 4-65  وزن فعالیت زیرسیستم­ها در مانور بدترین حالت………………………………………………………………. 117
شکل الف-1  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت شتاب­گیری………………………………………… 119
شکل الف-2  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت حفظ سرعت………………………………………. 119
شکل الف-3  استراتژی هماهنگی بدون دیفرانسیل فعال در حالت ترمزگیری………………………………………….. 119
شکل الف-4  پاسخ دینامیک چرخش برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال………………………. 121
شکل الف-5  پاسخ لغزش جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال…………………………….. 121
شکل الف-6  پاسخ دینامیک جانبی برای سیستم کنترل یکپارچه بدون دیفرانسیل فعال………………………… 122
 
 
فهرست نمادها
 

ضرورت تحقیق

در سال­های اخیر، موسسات دولتی و خصوصی، تحقیقات گسترده­ای را روی فناوری­های ایمنی فعال[1] خودرو انجام داده­اند. تخمین زده شده است که در کشورهای عضو اتحادیه اروپا، هزینه­های مستقیم و غیرمستقیم ناشی از سوانح جاده­ای در سال 2009، 130 میلیارد یورو بوده است [1]. یکی از موثرترین راه­کارهای کاهش این سوانح، استفاده از سیستم­های یکپارچه کنترل پایداری است [2]. موسسه NHTSA[2] آمریکا تخمین زده است که به­کارگیری سیستم­های الکترونیکی کنترل پایداری[3] (ESC)، رخداد سوانح برای یک خودروی سواری را تا 34% و همین سوانح را برای خودروهای شاسی­بلند[4] (SUV) تا 59% کاهش داده است. میزان این کاهش، در سوانح منجر به واژگونی[5] بسیار بیشتر بوده است [2].
در زمینه ایمنی خودرو، تلاش­های گسترده­ای صورت گرفته که در یک تقسیم­بندی، آنها را به دو بخش غیرفعال[6] و فعال[7] تقسیم می­نمایند. کلیه تمهیداتی که برای حفظ جان سرنشینان پس از وقوع تصادف به کار می­روند، در زمره روش­های غیرفعال ایمنی خودرو هستند که از آن جمله می­توان کیسه هوا، کمربند ایمنی، محافظ سر و جاذب ضربه را نام برد (شکل 1-1). این روش­ها موضوع بحث این پایان­نامه نیستند. در سوی دیگر، روش­های فعال قرار دارند که شامل سیستم­های اخطار خروج از خط، سیستم هشدار برخورد و کنترلرهایی هستند که به منظور حفظ پایداری خودرو و پیشگیری از وقوع سانحه به کار می­روند (شکل 1-2). در سیستم­های فعالِ اشاره شده، دو مورد اول صرفاً سیستم­های هشداردهنده هستند، در حالی که سیستم­های کنترل پایداری، مستقیماً بر دینامیک خودرو اثر می­گذارند. این روش­ها امروزه به طور گسترده­ای توسعه یافته­اند و مهم­ترین آنها سیستم­های ترمز ضدقفل، تنظیم­کننده لغزش چرخ­ها، فرمان فعال، ترمز فعال، دیفرانسیل فعال و تعلیق نیمه­فعال و فعال هستند. این سیستم­ها عملاً با هدف تنظیم رفتار مجموعه­ای از متغیرهای دینامیکی خودرو مانند نرخ چرخش، لغزش جانبی، لغزش طولی و متغیرهای غلت طراحی می­گردند. در بخش­های بعدی، شرح مختصری از روش­های مذکور می­آید.

شبیه‌سازی یك سامانه، بیان فرآیند مدل‌سازی مجموعه كنش‌ها و واكنش‌های مرتبط با اجزا و ساختار آن سامانه است، به‌گونه‌ای كه به ازای ورودی‌های یكسان و شرایط اولیه و مرزی مشابه، رفتار مدل بدست آمده، مشابه و نزدیك به رفتار سامانه واقعی می‌باشد. بر این اساس جهت شبیه‌سازی یك سامانه ابتدا لازم است كه تمامی اجزا و ساختارهای موجود در سامانه مورد نظر شناسایی گردد. شناخت هرچه دقیق‌تر و جزئی‌تر یك سامانه، امكان تحلیل رفتار و عملكرد آن و همچنین هزینه و زمان شبیه‌سازی آن‌را افزایش می‌دهد. لذا شبیه‌سازی یك سامانه با توجه به سطح دانش مورد نیاز می‌تواند بسیار سطحی و اولیه و یا بسیار عمیق و پیشرفته باشد. در میان انواع سامانه‌های ساخت بشر، سامانه‌های فضایی به‌دلیل دور از دسترس بودن پس از پرتاب به فضا و هزینه و زمان بسیار زیاد، باید از قابلیت اعتماد بالایی برخوردار باشند. این قابلیت اعتماد بالا نشانه شناخت دقیق و جزئی مهندسین از عملكرد تك‌تك اجزای سامانه‌های فضایی می‌باشد. ایجاد هرگونه نقص در بخشی از یك سامانه فضایی می‌تواند حجم عظیمی از زمان و هزینه را به یك سازمان تحمیل نماید و لذا شبیه‌سازی و تست پیش از پرتاب سامانه‌های فضایی از اهمیت فوق‌العاده‌ای برخوردار است. از میان انواع سامانه‌های فضایی، سامانه كنترل وضعیت و موقعیت فضاپیما جایگاه خاصی را به لحاظ شبیه‌سازی و تست دارا می‌باشد. این سامانه به‌دلیل قرار دادن فضاپیما در موقعیت و وضعیت مناسب، تامین پایداری و حفظ مسیر و وضعیت فضاپیما در برابر انواع حوادث متعارف و غیر متعارف باید از سطح قابلیت اعتماد بالایی برخوردار

 باشد. سامانه كنترل وضعیت و موقعیت یكی از بخش‌های كلیدی در فضاپیما به‌شمار می‌رود كه در صورت اجرای فرمان اشتباه و یا اجرای الگوریتم‌های ناقص و نامطلوب ممكن است باعث شكست ماموریت فضاپیما گردد. بر این اساس آموزش كافی و شناخت درست از عملكرد این سامانه می‌تواند فضاپیما را در اجرای صحیح ماموریت یاری رساند. به‌دلیل پیچیدگی نیازهای كاری و وابستگی به سطح مهارت بالا در اجرای موفق ماموریت‌های فضایی، فناورهای آموزشی كاربران فضایی از سطح اعتماد بالا و سهولت یادگیری قابل ملاحظه‌ای در بیان مباحث تخصصی برخوردار می‌باشد. بدون مداخله یك فناوری آموزشی پیشرفته، كاربران فضایی باید به روش‌های آموزشی قدیمی با كارآیی پایین اعتماد كنند. روش‌های قدیمی به‌دلیل به‌روز نبودن مفاهیم آموزشی ماهواره و مجموعه‌های ماهواره‌ای، پتانسیل افزایش رخدادهای ناگوار ناشی از خطاها و عملكرد‌های ناكارا را به دنبال دارد. به‌منظور محاسبه و كاهش ناكارایی عملكردها، فناوری‌های آموزشی، در حال توسعه هستند. این فناوری‌ها كاربران فضایی را در فهم بهتر داده‌های مرتبط با كار آن‌ها و سیستم‌های فیزیكی كه در حال مدیریت و مشاهده آن‌ها هستند یاری می‌رساند.  بدین منظور در این رساله سامانه كنترل وضعیت و موقعیت ماهواره جهت آموزش و شناخت كافی كاربران و نیز اجرای تست‌های اولیه از بخش‌های گوناگون این سامانه، طراحی و شبیه‌سازی گردیده است. در این رساله در راستای ایجاد فضای آموزشی مناسب و افزایش سطح درك كاربران، از محیط واقعیت مجازی برای پیاده‌سازی شبیه‌سازی بهره‌گیری شده است تا كاربران بتوانند در محیطی جدید و در تعامل با یك سامانه فضایی قرار گیرند. در راستای تسهیل در آموزش تكنیك‌های فضایی از فناوری‌های بصری جهت فهم عمیق‌تر داده‌های مرتبط با محیط كاری كاربران و ارتباط مستقیم با سیستم‌های فضایی استفاده شده است. در این راستا در زمینه شبیه‌سازی مجازی سامانه‌ها و ماموریت‌های فضایی، فعالیت‌های زیادی در دنیا انجام شده است. در مورد شبیه‌سازی محیط مجازی و ایجاد حس تعامل در كاربران، آشنایی با فضای مدارات ماهواره‌ای و آموزش سامانه‌های فضایی فعالیت‌هایی صورت گرفته است كه هدف كلی اشاره شده در آن‌ها ارائه یك محیط مناسب جهت آموزش بهتر كاربران فضایی بوده است. محیط ایجاد شده در بعضی از این تحقیقات بصورت یك اتاق كنترل می‌باشد كه احساس تعامل و غرق‌شدگی بیشتری را در كاربران ایجاد می‌نماید. شکل  ‏1‑1 فضای كاری كاربران را كه در حال آموزش هستند نشان می‌دهد. در مرجع [1] نحوه ایجاد یك محیط واقعیت مجازی برای آموزش كاربران ماهواره پیشنهاد شده است. در این مرجع با توجه به نیاز كاربران فضایی، از صنعت تولید تصاویر سه‌بعدی به همراه دسته فرمان[1] برای ایجاد تصور و تعامل با فضای مجازی برای شناخت عمیق‌تر روابط بین ماهواره‌ها در یك مجموعه چند ماهواره‌ای استفاده شده است. مرجع [2] بیشتر به بحث الگوریتم شبیه‌سازی سیستم‌های فضایی و روش تولید تصاویر سه‌بعدی پرداخته است. مرجع [3] از تولید تصاویر سه‌بعدی به عنوان یك فناوری یادگیری نام برده و بر این اساس استراتژی‌ها و سناریوهای آموزشی مرتبط با ماهواره را پیشنهاد داده است. در این مرجع نحوه امتیازدهی به كاربران به لحاظ میزان یادگیری و تعامل با بخش‌های مختلف نیز مورد بررسی قرار گرفته است. مرجع‌‌ [4] با ارائه یك الگوریتم پیشنهادی، نحوه ارزیابی عملكرد كاربر در محیط شبیه‌سازی شده  را بررسی می‌كند. در این الگوریتم دو دسته فرامین به عنوان ورودی برای فضاپیما ارسال می‌گردد كه یك دسته، اطلاعات مورد انتظار و دسته دیگر اطلاعات واقعی هستند كه می‌تواند با اطلاعات غلط همراه باشد و كاربر اختلاف رفتار فضاپی

ما را در اجرای هر دو دسته از فرامین مورد پردازش قرار می‌دهد. مرجع [5] بخشی از تحقیقات گسترده‌ی سازمان فضایی آمریكا (NASA)  را جهت شبیه‌سازی ماموریت‌های فضایی در محیط واقعیت مجازی برای آموزش فضانوردان خود تشریح كرده است. آژانس فضایی اروپا (ESA) نیز در زمینه كاربرد واقعیت مجازی در علوم فضایی اقدامات زیادی را انجام داده است. یكی از اقدامات ESA ساخت سالن تئاتر واقعیت مجازی برای تولید تصاویر و صدای سه‌بعدی است كه این امكان را فراهم می‌نماید تا افراد با حوادث طبیعی نظیر آثار مخرب سیل و آتشفشان بر روی منابع طبیعی و پدیده النینو آشنا گردند. همچنین با استفاده از این سالن مباحثی مانند مدیریت بحران و مدیریت تخمین امنیت پرسنل آموزش داده می‌شود [6]. محیط طراحی سالن تئاتر واقعیت مجازی در شکل  ‏1‑2 نشان داده شده است.
شکل  ‏1‑1 محیط مركز كنترل ماهواره ای [4]
 
شکل  ‏1‑2 تئاتر واقعیت مجازی  [6]
فعالیت‌های انجام شده در این رساله شامل بخش‌های زیر می‌باشند كه به‌ترتیب در مورد هریك در فصل های آینده به تفصیل صحبت می شود.

• طراحی و پیاده‌سازی شبیه‌ساز واقعیت مجازی كه روند طراحی و نحوه اتصال محیط واقعیت مجازی را به شبیه‌ساز سامانه كنترل وضعیت و موقعیت شرح می‌دهد (فصل دوم).
• شبیه‌سازی دینامیكی مدارات زمین‌گرد كه به نحوه مدل‌سازی مدارات با ارتفاع‌پایین و زمین‌آهنگ می‌پردازد (فصل سوم).
• طراحی و پیاده‌سازی سامانه كنترل وضعیت و موقعیت كه كلیه فعالیت‌های صورت گرفته جهت شبیه‌سازی سامانه كنترل وضعیت و موقعیت را تشریح می‌كند (فصل چهارم).
• بررسی نتایج شبیه‌سازی سامانه كنترل وضعیت و موقعیت كه تمامی نتایج و داده‌های استخراجی از شبیه‌سازی را مورد بررسی قرار می‌دهد (فصل پنجم).