پایان نامه - مقاله - تحقیق

و طرح مسئله

استفاده از سیستم های رای گیری اینترنتی برای برگزاری انتخابات ملی ، یکی از کاربردهای جدید فناوری اطلاعات است که می توان از آن برای بهبود کیفیت سیستم رای گیری موجود استفاده کرد. در واقع استفاده از اینترنت، تنها یکی از روشهای کاربرد فناوری اطلاعات در مبحث رای گیری الکترونیک[1] که خود زیر مجموعه ای از یک مفهوم گسترده تر به نام دولت الکترونیک یا دموکراسی الکترونیک است ، می باشد  ( Zissis and Lekkas ,2011 ) .

تاکنون بارها از ابزارهای الکترونیکی برای برگزاری رای گیری در کشورهای مختلف جهان استفاده شده است اما هنوز استفاده از این ابزارها و بخصوص استفاده از اینترنت برای برگزاری انتخابات در سطح ملی برای مردم جهان عادی نشده و به دلیل جدید بودن این مبحث، بسیاری از مردم ترجیح می دهند از روش سنتی استفاده کنند ( Riza Adita and Byoungcheon Lee,2004 ) و این در حالی است که Alvarez and Hall (2007 )  بیان می کند ” رای گیری اینترنتی آینده ی رای گیری در کشور آمریکا خواهد بود و بنابراین مسئله این نیست که آیا از اینترنت برای اینکار استفاده کنیم یا نه، بلکه بحث بر سر این است که چگونه و در چه زمانی این کاربرد بصورت کامل پیاده سازی شود و مورد بهره برداری موثر قرار بگیرد.”

همه ما شاهد این موضوع بوده ایم که جایگزینی سیستم سنتی با سیستم مدرن در هر زمینه ای ، باعث ایجاد تغییرات مهم و اساسی در فرایند کاری آن زمینه شده است ( William Fielding ,2008 ) ؛ بنابراین استفاده از فناوری اطلاعات در زمینه انتخابات نیز از این امر مستثنی نیست و فناوری اطلاعات می تواند روند برگزاری انتخابات را تغییر داده و بهبود بخشد ( Briony j Oates, 2003 ) . یکی از این تغییرات می تواند اثرگذاری آن روی نگرش رای دهندگان بالقوه که در شرایط فعلی در رای گیری ها شرکت نمی کنند باشد که با جذب آنها مشارکت افزایش خواهد یافت. بنابراین یکی از سوالاتی که این کتاب در صدد پاسخ گویی به آن است تاثیر انتخابات الکترونیک بر ترغیب افراد جدید برای مشارکت در انتخابات خواهد بود.

از آنجا که رای گیری اینترنتی بعنوان یک کاربرد جدید از فناوری اطلاعات در سطح جهان مطرح شده است، هنوز کشورها در حال تحقیق و بررسی و اعتبارسنجی در مورد آن هستند. پژوهش حاضر نیز تلاش دارد با بررسی و تحقیق در زمینه عوامل موثر بر ترغیب رای دهندگان بالقوه برای شرکت در رای گیری و استفاده از روش رای گیری اینترنتی ، یافته های خود را بعنوان دانش جدیدی در این عرصه به جهان عرضه کند و بخصوص با ارائه اطلاعات آماری و پژوهشی ، راه را برای برگزاری این نوع انتخابات در کشور فراهم نماید. فاکتورهایی که در این تحقیق به بررسی آنها خواهیم پرداخت شامل دیدگاه افراد نسبت به دولت، رای دادن و استفاده از تکنولوژی در کنار فاکتورهای آماری و سایر فاکتورهای شخصیتی و فرهنگی[3] شهروندان می باشد. هرچه تاثیر این فاکتورها را بهتر درک کنیم، می توان برای اتخاذ سیاست های آینده، بهبود فرایند رای گیری موجود و طراحی و توسعه فناوری های مربوطه بهتر تصمیم گیری کرد و علاوه بر پیشبرد تکنولوژیکی، برنامه ریزی هایی انجام داد که میزان مشارکت مردم در رای گیری را افزایش دهد ( John H.Strange, 2006 ) . به همین خاطر فرضیه هایی که در اینجا مطرح خواهند بود بگونه ای طراحی شده اند که این فاکتور ها را پوشش داده و با طراحی پرسشنامه بر اساس آنها و جمع آوری اطلاعات مورد نیاز، بتوان به هدف بیان شده در این تحقیق دست یافت .

1.1.  سوالات تحقیق ( فرضیه ها )

این تحقیق بنا دارد به پنج سوال اصلی که هر سوال نماینده یکی از بخشهای پرسشنامه است پاسخی ارائه دهد . این سوالات بر اساس تئوری هایی که در فصل دوم در مورد آنها صحبت خواهیم کرد تدوین شده اند . یکی از سوالات این تحقیق در بخش قبل مطرح شد که عبارت بود از : تاثیر انتخابات الکترونیک بر ترغیب افراد جدید برای مشارکت در انتخابات ؛ سایر فرضیه های مطرح شده عبارتند از :

1. سن افراد در میزان تمایل آنها برای استفاده از روش الکترونیکی انتخابات تاثیر گذار است.

به کمک این فرضیه می خواهیم مشخص کنیم که اولا، سن می تواند عاملی تاثیر گذار در رغبت افراد برای استفاده روش الکترونیکی جهت مشارکت در انتخابات باشد یا خیر و ثانیا، در صورت مثبت بودن پاسخ، چه سنینی اقبال بیشتری به این قضیه نشان خواهند داد .

2. تجربه در امر استفاده از اینترنت یک عامل تاثیر گذار در انتخاب روش الکترونیکی برای شرکت در انتخابات است .

هدف از مطرح کردن چنین فرضیه ای سنجش میزان اهمیت آشنایی یا عدم آشنایی افراد با محیط اینترنت و دنیای مجازی در استفاده از انتخابات الکترونیک است. آیا باید انتظار داشت که فقط افرادی که قبلا برای انجام اموراتشان از اینترنت استفاده می کردند، از روش جدید انتخابات استقبال نمایند یا اینکه اگر کسی به مشارکت در انتخابات علاقه داشته باشد ولی حتی اگر به استفاده از تکنولوژی جدید کاملا آشنا نباشد نیز برای تطبیق دادن خود با شیوه جدید تلاش خواهد کرد؟ چگونه می توان افرادی که زیاد با محیط مجازی سروکار ندارند را به استفاده از         e-Voting ترغیب کرد؟

3. کسانی که به تکنولوژی های جدید اعتماد دارند و آن را مفید می دانند تمایل بیشتری به استفاده از انتخابات الکترونیک بجای روش های سنتی انتخابات دارند .
4. افرادی که از حس اعتماد خوبی نسبت به دولت برخوردار هستند کسانی هستند که می توان آنها را به استفاده از e-Voting ترغیب کرد.

در فصل دوم این کتاب به بررسی تئوری های مورد نیاز این فرضیه ها پرداخته و آنها را معرفی میکنیم و موارد کاربرد آنها را در تحقیقات مشابه شرح خواهیم داد، در این فصل علاوه بر معرفی تئوریات، پیرامون نقش فناوری اطلاعات در سیاست و وضعیت فعلی و آینده انتخابات الکترونیک بحث خواهیم کرد .

تا کنون محققان و دانشگاه های داخلی مطالعات خوبی در زمینه انتخابات الکترونیک انجام داده اند اما مطالعات انجام شده در زمینه های فنی و امنیتی این موضوع بوده و کمتر به مسائل اجتماعی و سیاسی قضیه پرداخته بودند. در مجالی که این مطالعه در اختیار قرار داده به مطالعه جنبه های روانی مسئله پرداختیم و عواملی که بر ترغیب افراد برای استفاده از روش الکترونیکی برای مشارکت در انتخابات دخالت دارند را مشخص کرده و نسبت اثر گذاری هر یک را مشخص کرده ایم.

در فصل سوم فرضیه های این تحقیق را به تفصیل معرفی کرده و دلیل هر سوال و نتیجه ای که از آزمایش آنها انتظار داریم را بیان می کنیم . در این فصل مدل منطقی ای را که برای موفقیت پیاده سازی انتخابات الکترونیکی در ایران پیش بینی کرده ایم معرفی کرده و بخش های مختلف آن را شرح می دهیم. سپس در فصل چهارم نحوه و ابزار جمع آوری داده ها و انواع تست های اعتبار سنجی و تست قابلیت اعتماد انجام شده روی این داده ها را بررسی میکنیم و روش تحلیل انتخابی را شرح خواهیم داد . جامعه آماری انتخاب شده برای جمع آوری داده ها نیز در این فصل معرفی خواهد شد . فصل پنجم به آنالیز داده ها خواهد پرداخت و با استفاده از نرم افزار SPSS انواع تست های آماری و تحلیلی را بر روی داده های جمع آوری شده صورت خواهد داد. در این فصل صحت یا رد سوالات مطورحه در این مطالعه آزمایش خواهد شد و قابلیت اعتماد نتایج بدست آمده اندازه گیری می شوند. اطلاعات آماری شرکت کنندگان در امر جمع آوری داده محاسبه شده و داده های غیر معتبر از جمع داده های بدست آمده کنار گذاشته خواهند شد.

در نهایت در فصل ششم نتایج بدست آمده از تحلیل انجام گرفته به تفصیل شرح داده خواهند شد . در این فصل محدودیت هایی که برای مطالعات با موضوع انتخابات الکترونیک وجود خواهد داشت معرفی شده و پیشنهاداتی برای بهتر شدن مطالعات آینده ارائه می گردد .

مبانی نظری تحقیق و پیشینه تحقیقاتی

رای گیری اینترنتی زیرمجموعه ای از مفهوم گسترده دولت الکترونیک و دموکراسی الکترونیک می باشد ( Zissis and Lekkas ,2011 ) . در این بخش ابتدا مقدماتی پیرامون کاربرد فناوری اطلاعات در سیاست را بیان خواهیم کرد و وضعیت فعلی و آینده انتخابات الکترونیک در مناطق مختلف جهان را بررسی میکنیم؛ سپس از مخاطرات این روش و روشهای تامین امنیت آن صحبت کرده و در نهایت به مرور مقالاتی که در گذشته و با موضوعات مربوط به تطبیق و پذیرش تکنولوژی ، و تئوری ها و مدل هایی که برای پیاده سازی و کاربرد دولت الکترونیک ارائه شده اند پرداخته و می بینیم که چه کارهایی در این موارد صورت گرفته است تا بتوانیم از آنها در تحقیق حاضر یاری بگیریم. البته در این بازبینی بر جنبه هایی از مقالات تمرکز می کنیم که اطلاعاتی در مورد رای گیری الکترونیک در اختیار ما قرار می دهند.

1.1.  کاربرد فناوری اطلاعات در سیاست و محدودیت های آن

بطور کلی ICT میتواند در سه سطح از فعالیت های سیاسی بکار گرفته شود (  Tsagarou,1999 ) :

1- جمع آوری و کسب اطلاعات

2- بعنوان ابزار ارزیابی و بررسی اطلاعات جمع آوری شده

3- تسهیل کننده اخذ تصمیم نهایی

این مراحل می توانند به ترتیب یا بصورت موازی با هم به انجام برسند (  jankowski ,2000 ) . همانگونه که در شکل مشاهده می کنید، دسترسی آزادانه و راحت به اطلاعات درباره یک مسئله سیاسی پیش نیازی برای بحث و تفکر و ارائه نظر درمورد آن مسئله می باشد و از طرف دیگر عملی کردن آن مسئله نیازمند این است که افراد در مورد آن به بحث و تبادل نظر بپردازند حال خواهی این فعالیت یک فعالیت رسمی سیاسی نظیر رای گیری باشد یا یک فعالیت سیاسی غیر رسمی نظیرتظاهرات.

در این بخش به چگونگی بکارگیری فناوری اطلاعات در سه سطح بیان شده و نحوه پشتیبانی آن از این سطوح خواهیم پرداخت ضمن اینکه با محدودیت هایی که فناوری اطلاعات در این راه با آنها مواجه است آشنا خواهیم شد.

• کسب اطلاعات

baber (1984) و ( hal (1999  بیان می دارند که عدم دسترسی شهروندان به اطلاعات مورد نیازشان راجع به یک فعالیت سیاسی می تواند باعث عدم مشارکت آنها در آن فعالیت شود ؛ بنابراین با توجه به این حقیقت ، می توان از فناوری اطلاعات به منظور فراهم آوردن و در دسترس قرار دادن اطلاعات استفاده کرد. بعنوان مثال وب سایتهایی که توسط سازمان های دولتی یا احزاب و طرفداران آنها ایجاد و اداره می شوند و همچنین سرویس های خبری آنلاین را می توان از جمله موارد کاربرد فناوری اطلاعات در کسب اطلاعات برشمرد.  بعلاوه می توان ازفناوری اطلاعات و تکنولوژی های ارتباطات دیجیتالی برای انتشار بیست و چهار ساعته اخبار وقایع سیاسی جاری و به اشتراک گذاری نظرات کاربران و سیاسیون استفاده کرد .

با این وجود گروهی از متخصصین ضمن تاکید بر ضروری بودن وجود راه های کسب و تبادل اطلاعات توسط شهروندان، استفاده از فناوری اطلاعات را برای اطلاع رسانی و رفع نیازهای اطلاعاتی عموم جامعه ناکافی دانسته اند؛ آنها معتقدند که حتی اگر وب سایت های فراوانی برای اطلاع رسانی درباره مسائل سیاسی وجود داشته باشد، هیچ تضمینی نیست که شهروندان ازآنها استفاده کنند. این افراد به مطالعات انجام شده استناد کرده و بیان می دارند که در انتخابات گذشته افرادی که بیشتر از وب سایت های سیاسی یا اخبار تلوزیون استفاده می کردند کسانی بودند که نسبت به فعالیت های سیاسی علاقه مند بودند و افرادی که هنوز تصمیمی برای شرکت یا عدم شرکت در انتخابات نگرفته بودند جزو مخاطبان پروپا قرص اخبار و اطلاعات سیاسی هم نبوده اند و کمتر به سایت های با مضمون سیاسی وارد می شدند ( Norris et al;1999 ) . یکی دیگر از عواملی که باعث نگرانی این متخصصین در استفاده از فناوری اطلاعات برای فعالیت های سیاسی شده است این است که ازدیاد کانال های خبری  و رسانه های انتقال اطلاعات که توسط فناوری اطلاعات فراهم شده است ممکن است باعث کم اهمیت جلوه دادن مسائل سیاسی نزد شهروندان شود بعلاوه وب سایتهایی که راجع به مسائل سیاسی بحث می کنند باید ظاهری رسمی داشته باشند و اگر در این سایت ها بیش از حد از گرافیک استفاده شود و کمتر متن بکار برده شود از ابهت فعالیت های سیاسی می کاهد (  Nielsen; 2000  ) .

• بررسی و ارزیابی اطلاعات

با بررسی انتخابات سالهای 1997 تا 2003 که در انگلستان برگزار شده اند مشخص شد که همواره میزان مشارکت شهروندان در حال کاهش بوده است ( Cabinet office; 2002 ) اما این کاهش فقط در میزان مشارکت نبوده بلکه توجه مردم و اعضای احزاب نسبت به فعالیت های سیاسی نیز با کاهش روبرو بوده است ( Bryan el al 1998 ) اما علارقم این کاهش در فعالیت های رسمی سیاسی ، همواره اعضای گروه های سیاسی غیر رسمی مانند گروه های مخالف جنگ ، حمایت از حقوق زنان ، گروه های ضد جهانی سازی و غیره که فقط یک هدف سیاسی دارند و به یک موضوع خاص می پردازند رو به افزایش بوده است ( Demos; 2002 , Cabinet office; 2002 ) .

اینکه افراد ترجیح می دهند بجای مشارکت در یک شکل و ارگان رسمی در چنین گروه های غالبا غیر رسمی ای حضور یابند نشان دهنده نگرانی آنها از نادیده گرفته شدنشان و نشنیده ماندن نظر آنها در زمینه های دیگر است که این امر بخاطر فاصله ای است که بین دولت و شهروندان بوجود آمده است ( Hale et al 1999 ) . در این موقعیت است که فناوری اطلاعات می تواند با فراهم کردن لینک های ارتباطی بین شهروندان و دولت این فاصله یا گپ را پر کند و باعث شود شهروندان بتوانند از راههای گوناگون و با سهولت بیشتری نظرات خود را منتقل کنند. برای مثال ایمیل کانال ارتباطی ای است که از رسمیت چندانی برخوردار نیست ولی نسبت به روشهای سنتی ( ارسال نامه بین اعضای یک حزب یا بین  حزب و دولت) دارای سرعت بیشتری است یا سایت هایی مانندFaxYourMP.com  این امکان را برای اعضای یک حزب فراهم می کنند که بتوانند نامه های خود را بصورت الکترونیکی به این سایت ها بفرستند و این سایت آن را برای همه اعضای حزب فکس کند ( FaxYourMP.com ) .

اما از طرفی استفاده از فناوری اطلاعات برای توسعه و گسترش لینک های ارتباطی بین شهروندان و نمایندگان آنها نیازمند این است که دولت و نمایندگان خود را متعهد به مراجعه و سرکشی از این کانالها و دریافت نظرات ارسالی از طرف شهروندان بدانند وگرنه وجود راه های ارتباطی هیچ کمکی به شنیده شدن نظر افراد نخواهد کرد و فاصله بین دولت و شهروندان افزایش خواهد یافت. طبق گزارشی که سایت FaxYourMP.com ارائه کرده است گزارش شده که از بین ده هزار فکسی که از طریق این سایت و در بازه زمانی آوریل تا سپتامبر 2002 ارسال شده است تنها شصت و یک درصد از آنها ظرف چهارده روز که حداکثر زمان مورد قبول برای پاسخگویی است پاسخ داده شده اند و این نشان دهنده این امر است که حتی با وجود کانال های ارتباطی ، طرف مقابل باید خود را متعهد به مراجعه به این کانالها و دریافت نظرات بداند.

فناوری اطلاعات می تواند بعنوان کانال ارتباطی بین شهروندان نیز مورد استفاده قرار بگیرد. قبل از بکار گیری فناوری ، گروه های طرفدار احزاب بیشتر بر اساس کلاس هویتی گرد هم جمع می شدند بنابراین نظرات همه آنها تقریبا یکسان بود و هیجانی وجود نداشت و همین امر باعث می شد که این گروه ها به تدریج ضعیف شده و حالت راکد به خود بگیرند (Norris 1999 ) بعدها با بکارگیری فناوری اطلاعات تلاش شد که با جایگزینی این گروه ها با انجمن های اجتماعی که سطح گسترده تری از افراد در آن شرکت خواهند داشت، با این بی علاقگی و بی تفاوتی سیاسی مقابله شود و با گسترش راه های ارتباطی نظیر ایمیل ، فهرست ها و اتاق های گفتگو (Chat Room) و فضاهای مجازی بحث و تبادل نظر این امکان بوجود آمد که افراد بتوانند نظرات خود را به افراد بیشتری عرضه کرده و با متقاعد کردن آنها ، آنها را با نظر خود همراه کنند (Tsagarou 1998 ) . اما استفاده از فناوری اطلاعات بعنوان کانال ارتباطی بین شهروندان نیازمند فرهنگ سازی و آموزش های لازم برای استفاده از آن است وگرنه بجای اینکه از این امکانات برای پیشرفت و در جهت مثبت استفاده شود، می تواند باعث انحراف در مسائل سیاسی شود ( Habermas 1984,1986; Wihelm 1999  ) . برای مثال در سایت یا انجمنی که افراد می توانند به تبادل نظر بپردازند باید بین آزادی بیان و عقلانیت و اعتدال تعادل برقرار باشد تا به بهانه آزادی بیان وسیله ای برای اهداف خاص مثل نژادپرستی و تروریستی ایجاد نشود (  Tsagarous 1998) .

• تسهیل کننده اخذ تصمیم نهایی

نمونه بارز استفاده از فناوری اطلاعات در مرحله اخذ تصمیم ، استفاده از روش رای گیری الکترونیک می باشد که باعث راحتی انجام کار خواهد بود و افراد می توانند با مراجعه به ایستگاهای الکترونیک رای گیری و یا توسط اینترنت و از هر نقطه زمین در رای گیری شرکت کنند ( LGA; 2002 ) و این امر حتی شمارش آرا را تسهیل خواهد کرد. با این وجود نگرانی های بعضا مهمی نیز در استفاده از رای گیری الکترونیک وجود دارد که از آن جمله می توان به حفظ محرمانگی فرآیند رای گیری ، امنیت آرا و شمارش آنها ، دسترسی همگان به تکنولوژی های رای گیری و توانایی و دانش استفاده افراد از فناوری های جدید اشاره کرد ( LGA 2002 ; Electoral commission 2003 ) .

یکی از اهداف این تحقیق بررسی این مسئله است که آیا تسهیل فرآیند رای گیری باعث افزایش مشارکت در آن خواهد شد یا خیر؟ با اثبات این قضیه می توان مزیت یا عیب دیگری برای فناوری اطلاعات در زمینه سیاسی معرفی کرد. البته مطالعات در کشورهایی مثل انگلستان نشان دهنده تاثیر مثبت استفاده ازICT  در میزان مشارکت افراد بوده است که در اینجا شرایط را برای کشور خودمان بررسی می کنیم و امکان دارد نتیجه ای عکس نتایج بدست آمده در انگلستان حاصل شود.

1.2.  وضعیت فعلی انتخابات الکترونیک

هم اکنون تعدادی از کشورها مانند برزیل ، هلند و بلژیک در حال استفاده از نمونه هایی از رای گیری الکترونیک هستند و تمایل برای استفاده از این فناوری هر روز در حال افزایش است. شیوه ای که در این کشور ها پیاده سازی شده است به این صورت است که افراد به اماکن رای گیری مراجعه کرده و توسط رایانه یا پایانه هایی که در آنجا قرار دارند رای خود را اعلام می کنند و نتیجه به مرکز اصلی شمارش آرا ارسال می شود تا به نتایجی که از سایر ترمینالها به مرکز فرستاده شده اعمال شود و مورد شمارش قرار بگیرد. کشور استونی نیز اولین کشوری بود که در سال 2003 اجازه پیاده سازی رای گیری بصورت آنلاین و از طریق اینترنت و در سطح کل کشور را صادر کرد و برنامه هایی برای پیاده سازی آن فراهم آورد (  Emarketer.com/stanews) .

آمریکا

اولین رای گیری رسمی اینترنتی مربوط به انتخابات مقدماتی ریاست جمهوری در ایالت آریزونا کشور ایالات متحده آمریکا بود که در بازه زمانی 7 تا 11 مارس سال  2000 و پس از اینکه قوه قضایی آمریکا رای  گیری الکترونیک را از نظر امنیتی مورد پذیرش قرار داد، برگزار شد.

انتخابات این شهر بصورت دو مرحله ای پیاده سازی و اجرا شد و نتیجه موفقیت آمیزی از آن بدست آمد. مراحل کار به این صورت بود که افرادی که برای شرکت در رای گیری تمایل داشتند می توانستند طی روزهای 7 تا 10 مارس به وب سایت Elections.com مراجعه کرده و رای خود را اعلام کنند و در مرحله دوم افرادی که موفق به شرکت در رای گیری آنلاین نشده بودند می توانستند در روز 11 مارس بصورت حضوری به باجه های اخذ رای مراجعه کرده و رای خود را در صندوق بیاندازند .

نمونه ای دیگر از رای گیری الکترونیک در شهر فلوریدا برگزار شد که در آن افراد کارتی مانند کارت عابر بانک مخصوص خود داشتند و برای تشخیص هویت باید کارت را در ترمینال مربوطه قرار می دادند و رای خود را اعلام می کردند که البته این روش نمونه موفقی نبود و جنجال های زیاد بوجود آورد و همچنین کار شمارش آرا را هم با مشکل مواجه کرد؛ به همین دلیل ، دانشگاه های MIT و Caltech در صدد برآمدند که روشهای بهتری برای پیاده سازی انتخابات با کمک کارت ارائه دهند (  Vote.caltech.edu ) .

اروپا

پروژه ای با نام CyberVote در بازه زمانی سالهای 2000 تا 2003 در کشورهای آلمان ، فرانسه و سوئد بصورت همزمان آزمایش شد که بیش از 3000 رای دهنده در آن شرکت داشتند و هدف آن شناسایی مشکلات احتمالی انواع روشهای الکترونیک در رای گیری ها بود. در این پروژه این امکان برای شهروندان اروپایی بوجود آمده بود که بتوانند از طریق تلفن های همراه یا سایر دستگاه هایی که قابلیت اتصال به اینترنت را داشتند در انتخابات شرکت کرده و نظر خود را اعلام کنند. نکته جالب توجه ای که وجود دارد این است که با اینکه این پروژه فقط یک آزمایش بود اما باعث شد تعداد رای دهندگان در این بازه افزایش داشته باشد ( Europe Commission; 2003 ) . بعدها نتایج بدست آمده از این آزمایش توانست در پیاده سازی سیستم های مبتنی بر Html و جاوا و امنیت مورد نیاز این تکنولوژی ها تاثیر بسزایی داشته باشد.

انسانها در هزاره جدید بیش از هر زمان دیگر در تلاش و حرکتند. بعضی از مردم در جستجوی تحقق ارزشها و ترویج آنها و برخی به هر وسیله ای به دنبال تحقق آرزوهای خود هستند و گروهی نیز مجموعه ای از خواسته‌ها را در کنار هم می‌طلبند. اما یک وجه مشترک در احوال همه آنها ملاحظه می‌شود و آن «نیاز» است. جامعه بشری امروز بیش از هر زمان دیگر با کمبود منابع و نیازهای متنوع مواجه است و تلاش می‌کند با استفاده از منابع محدود موجود پاسخگوی قسمتی از نیازهای نا محدودش باشد. اگر اقتصاد بررسی چگونگی رفع نیازهای نامحدود با استفاده از منابع محدود باشد، مدیریت مجموعه ای از مهارتها و دانسته‌ها برای استفاده بهینه از منابع محدود موجود خواهد بود و بازاریابی علم تشخیص نیاز و رفع آنها از طریق تبادل منابع است.

در دنیای امروز دگرگونیهایی بسیار زیاد همراه با گسترش رقابت در زمینه هایی متنوع، به ویژه در بازارها، مشاهده می‌شود. «تغییر» واژه آشنایی است که توأم با فرصت‌ها و تهدیدهایی برای جوامع و زمینه های شغلی مختلف گاهی عامل رشد و توسعه و زمانی عامل نگرانی و تحیر و واماندگی می‌شود. کشورها و شرکت هایی که پویایی را هدف خود قرار داده اند سازندگی و توسعه را در تغییر می‌یابند و گروهی که فقط متقاضی برکت بدون حرکت هستند از ایجاد هرگونه تغییر در وضع موجود نگران بوده، مقاومت شدیدی در برابر آن نشان می‌دهند، تا روزی که مجبور به پذیرش آن گردند. استفاده از بازاریابی، که واژه ای نارسا و در عین حال جا افتاده و مصطلح برای بازاریابی[1]است برای همه شرکت‌ها و سازمان هایی که در صدد هستند بدون تسلیم در برابر تغییر، حضوری آگاهانه در بازار داشته باشند، ضرورت دارد. آنها باید تلاش کنند تا با بازارگرایی، بازارشناسی، بازارگردی و بازاریابی سهم بازار مناسبی برای خود به دست آورند و با عرضه محصولی خوب با قیمتی مناسب، به کارگیری روشهای مطلوب توزیع، استفاده از تبلیغات آگاه کننده و جهت دهنده و شناسایی رقبا، فرصتها و تهدیدهای محیطی، سهم بازار خود را افزایش دهند و با خلاقیت، ابتکار، انعطاف پذیری و تطبیق منابع با نیازها و خواسته های مشتریان داخلی و خارجی، علاوه بر افزایش سهم بازار و بازاریابی برای هر نوع حرکت آگاهانه و هدفمند در بازار امروز ضرورت دارد، بازاری که دیگر نه مرز می‌شناسد و نه مشتری خاصی را در نظر دارد. «جهانی شدن»[2] بازار پدیده ای است که به تدریج چهره مشتریان خود را نیز حفظ نمایند.خود را نمایان می‌سازد. شعار امروز بازاریابی برای همه کارآفرینان و مدیران و بازاریابان حرفه ای در این جمله کوتاه خلاصه می‌شود: «جهانی بیندیش، محلی عمل کن» جهانی شدن بازار یعنی اقتصاد و تجارت بدون مرز، و لازمه آن بینش وسیع، حرکت هدفمند، نگرش سیستمی، و افزایش توانمندی‌ها و بهبود مقررات و قوانین است. بازاریاب امروز باید مرزها را بشکند، مغزش را به کار اندازد و رمزهای کامیابی را زودتر از دیگران بیابد و بشناسد تا بتواند در تلاطم بازار واقعی که در آن حرفه ای‌ها در شکار لحظه‌ها هستند و فرصتها را به سادگی از دست نمی‌دهند خود را نجات دهد. بازاریابان باید جهان را به عنوان بازار محصولات و خدمات خود به حساب بیاورند و با اتخاذ نگرش و تفکری سیستمی تلاش کنند تا با شناخت محیط‌ها و فرهنگ های موجود در جهان، محصولات خود را هماهنگ با تقاضای مشتریان گوناگون عرضه کنند. ایران نیز در شرایط فعلی نیازمند آگاهی از علم بازاریابی و استفاده از آن است؛ زیرا بازاریابی آغاز و انجام تمامی تلاش‌ها برای تولید محصولات و ارائه خدمات به جامعه است.

1- 1 بیان مسأله:

تبلیغات به عنوان یکی از ابزارهای شناخته شده بازاریابی برای گسترش و نفوذ در بازار می باشد. تبلیغات، نه تنها به عنوان یکی از عناصر آمیخته بازاریابی مورد علاقه و بحث صاحبنظران علم بازاریابی است، بلکه از آن جهت که در ارتباط مستقیم با مصرف کنندگان میباشد، به عنوان ملموس ترین فعالیت بازاریابی مورد توجه عموم مردم قرار دارد.به طور کلی امروزه صاحبنظران، بازاریابی را فرآیند ارضای نیازها و خواسته های بشر تعریف می‌کنند. به نظر فیلیپ کاتلر، بازاریابی عبارت است از: فعالیتی انسانی در جهت ارضای نیازها و خواسته‌ها از طریق فرآیند مبادله بنابراین بازاریاب باید رفتار خریداران و عکس العمل های آنها را در هنگام فرآیند خرید، مورد مطالعه و بررسی قرار دهند تا به نتیجه مطلوب برسند در قرن حاضر که مفاهیم ارتباطات، رقابت و مشتری گرایی با هم پیوند خورده، تبلیغات به عنوان عنصری ارزشمند، نقش اساسی در حفظ و بقاء سازمان‌ها از طریق شناسایی و معرفی محصولات ایفا می‌کند، لذا با توجه به جایگاه ویژه ای که آگهی های تبلیغاتی دارند، و با توجه به اینکه این علم هر روز با علوم جامعه شناسی ـ آمار- اقتصاد و روانشناسی پیوستگی بیشتری پیدا می‌کند و هنرهایی نظیر موسیقی ـ ادبیات – عکاسی ـ گرافیک و نقاشی را به خدمت می‌گیرد، آگهی های تبلیغاتی در رساندن پیام فروش به بازارها و مصرف کنندگان نقش اساسی را ایفا می‌کنند، لذا آگهی های تبلیغاتی به عنوان یک عامل بسیار مهم بر رفتار مصرف کنندگان در فرآیند تصمیم خرید مورد توجه می‌باشد. (بهزادرهبر،ماهنامه سینما تئاتر ،شماره 33،1378،ص27)

بنابر آنچه گفته شد در تحقیق حاضر مسئله اصلی این است که آیا تبلیغات تلویزونی تا چه میزان بر روی فرایند تصمیم خرید خودرو موثر است؟

در این فصل به تحقیقات صورت گرفته در زمینه­ ربات­های دوپا پرداخته می­شود. اینکه چگونه مدل دو درجه آزادی Golliday وHemami[1] در سال 1976 به مدل­هائی کاملتر و روش­های کنترل نیرو یا موقعیت به الگوریتم­های امپدانسی تبدیل شده­اند، مورد بحث قرار می­گیرد. دیدگاه بهینه­سازی و روش­های کنترل هوشمند به صورت خلاصه آورده شده­اند. سپس به نمونه­هائی از ربات­های دوپا که تاکنون ساخته شده­اند می­پردازیم. در انتها هدف از انجام پروژه معرفی شده و مساًله­ای را که به آن پرداخته­ایم تعریف می­کنیم.
 
1-2-تلاشهای اولیه
اولین تلاش­ها برای شناخت دینامیک ربات­های دوپا جهت کنترل آنها به دهه 70 باز می­گردد. در سال 1976 Golliday وHemami­، از فیدبک­[1] خطی جهت پایدارسازی مدل دو درجه آزادی  و تعیین موقعیت قطب­ها جهت تحمیل مشخصات مطلوب به سیستم استفاده نمود. فیدبک خطی به طور کلی شامل فیدبک کردن تمام  متغیرهای حالت به تمام عملگرها در سیستم است. در همین سال Hemami وCamana[2]­، پایدارسازی ایستادن و حرکت پریودیک را با استفاده از فیدبک غیرخطی ارائه نمودند. پس از آن Hemami وCvetkovic[3]­، با ترکیبی از فیدبک­های خطی و غیرخطی ناحیه بزرگتری از پایداری را به وجود آورد. عدم وجود مدل­های با درجات آزادی بالاتر که شباهت بیشتری به انسان داشته باشند Golliday وHemami[4]­، را بر آن داشت تا با در نظر گرفتن یک مدل سه­درجه آزادی و با استفاده از تکنیک­های شناخته شده تا آن زمان روابط مورد نیاز برای کنترل مدل بدون زانوی خود را استخراج نمایند. آنها ابتدا به وسیله معادلات لاگرانژ دینامیک سیستم را شناختند و پس از خطی­سازی روابط را به فرم معادلات حالت درآوردند تا روی پایداری، کنترل­پذیری و مشاهده­پذیری سیستم مطالعه نمایند. در کنترلر، فیدبک چند متغیره برای دی­کوپله کردن معادلات دینامیک رسته 6 به سیستم­هایی جدا و با رسته 2 اعمال شد. این عمل نقش عمده­ای در ساده­سازی طراحی کنترلر دارد. در بخش بعدی با اعمال فیدبک حرکتی با طول گام و سرعتی مشابه انسان تولید نمودند.
Hemami و همکاران [5]­، آزمایشاتی روی مدل­هایی از مجاری نیم­دایره و اتولیت­[2]ها که به وسیله Nashner و با تخمین توابع انتقال این اندام­ها  ارائه شده بود، انجام دادند. هدف اصلی از این کار تشخیص کفایت این مدل­ها در پایداری ربات­های پادار بود. هدف دیگر نزدیک کردن آنالیز حرکت به واقعیت بود به گونه­ای که به جای فیدبک حالت از فیدبک خروجی اتولیت استفاده شود. نتایج  بیان می­داشتند که برای پایداری مدل پاندول معکوس نیاز به فیدبک­هایی از سرعت و موقعیت می­باشد. همچنین مقادیر کوچک و مختلفی از بهره در نظر گرفته شد که بعضی از آنها پس از اعمال به حلقه کنترلی، شباهت زیادی به نتایج آزمایشگاهی Nashner نشان می­داد.
به طور کلی مطالعات انجام گرفته در این دهه و حتی اوایل دهه 80 به دلیل در نظر گرفتن درجات آزادی کم و عدم پیاده­سازی روی یک ربات­، نمی­توانند پاسخگوی نیازهای کنونی محققین جهت ساخت وکنترل ربات­هایی که در تعامل با انسان و محیط پیرامون خود، بتوانند از عهده وظایف پیچیده برآیند، باشند.
1-3- دیدگاه بهینه­سازی
ربات­های دوپا  ناچار به استفاده از منابع انرژی محدود هستند. در شرایطی که راه رفتن در یک سیکل تکرارشونده در حال انجام است، توجه به مصرف مینیمم انرژی می تواند بسیار سودمند باشد. در راستای بسط روش راه رفتن با مصرف مینیمم انرژی در سطوح صاف و

 شیب­دار Channon و همکاران [6]­،Rostami  و همکاران [7] و Roussel و همکاران [8]، روش­هایی از تولید مسیر را با مینیمم­سازی تابع هزینه انرژی مصرفی ارائه نمودند. Hardt و همکاران [9]­، مساله مصرف مینیمم انرژی در ربات را مورد توجه قرار دادند. حل معادلات پیچیده حاصله به وسیله روش­های عددی و مدل دینامیک بازگشتی آسان شده است. در سال 1997Fujimoto و Kawamura[10]­، روش جدیدی از حرکت ربات را بر اساس توزیع بهینه نیروی پا به وسیله برنامه­ریزی غیرخطی (Quadratic Programming)­، ارائه نمودند. کنترلر شامل کنترل مقاوم نیرو در پای تکیه­گاه، کنترل مقاوم موقعیت در پای غیر تکیه­گاه، یک کنترلر وضعیت (Attitude Control) و یک قسمت طراحی حرکت پای آزاد می­باشد. ورودی به کنترلر وضعیت نیروی عکس­العمل است. روش به کار رفته در اینجا می­تواند وضعیت کل ربات در برخورد پا و زمین را علی­رغم وجود اصطکاک کم پایدار نماید. در سال 2002 ، Ono و Liu [11]­، مسیر بهینه ربات را با مینیمم­سازی مربعات گشتاورهای ورودی طراحی کرد. پس از آن Wollherr و همکاران [12]­، کنترل بهینه مسیر را با یک روش همزمان جبران­سازی ژاکوبین­ها ترکیب نمودند. آنها برای جبران انحرافات در شرایط پایداری یا قیود موجود که در اثر عواملی چون اغتشاشات خارجی و یا اشکالات سخت افزاری ممکن است به وجود آید­، از روشی به نام جبران ژاکوبی استفاده نمود. در این روش با جابجایی محورهای مختصات متصل به بدن ربات انحرافات ایجاد شده جبران می­شود.

 
 
 
1-4 –روش­های کنترل هوشمند
راه رفتن روی سطوح دارای شیب و موانع مختلف و یا سطوح نامشخص ممکن است باعث ناپایداری ربات شود. این ناپایداری درنتیجه خطاهای تعیین موقعیت و ایجاد نیروهای نامتعادل در پاها می­باشد. در شرایط واقعی یک ربات دوپا تنها برای راه رفتن روی سطوح هموار مورد نیاز نیست بلکه تطبیق با عدم قطعیت­های محیط، مطلوب نظر کاربر می­باشد. یک ربات با شرایط عملکرد مطلوب می­بایست بیش از پیش به انسان شبیه باشد. توانائی تغییر مسیر (Switching) و یادگیری مسیر زمانی که ربات با یک مسیر نامشخص از قبل روبرو می­شود، دغدغه­هایی است که ذهن دانشمندان را سال­ها به خود مشغول نموده است. تحت این شرایط ترکیب تکنیک­های کنترل نیرو و موقعیت با الگوریتم­های آموزشی ضروری به نظر می­رسد. Miller [13]­، ِDoerschuk و همکاران [14]و Kun و Miller [15]­، کارهای اولیه در زمینه اعمال شبکه­های  عصبی  به ربات دوپا را انجام دادند. Salatan و همکاران [16] و Hu  و همکاران [17]­، از دیگر افرادی بودند که در این زمینه تلاش­هایی انجام دادند. Kurematsu و همکاران [18] وJuang وLin [19]­، به صورت موثری از شبکه­ها­ی عصبی در طراحی مسیر استفاده کردند. پیش از این­ها و در سال1992­، Wang و همکاران [20] ، ساختار شبکه عصبی را برای کنترل یک مدل سه لینکی به کار بردند. کنترلر از مشخصه­های محاسباتی مفید شبکه­های عصبی از جمله مقاوم بودن و تطبیق پارامترها استفاده می­کند. مقایسه عملکرد کنترلر با کنترلر حاصل از قانون کنترل بهینه کارایی بهتر آن را در حضور اغتشاشات بزرگ نشان می­دهد.
به دلیل توانائی­های تکمیلی­، روش­های هوشمند هیبرید جایگاهی قابل توجه در مطالعات مربوط به حرکت ربات پیدا کرده­اند. درسال 2000 Juang[21] ­، یک الگوریتم یادگیری بر اساس کنترلر نوروفازی[3] را معرفی کرد. این الگوریتم می تواند محدودیت­ها و شرایط مختلف از جمله طول گام و سرعت راه رفتن را به طور کامل ارضا نماید. الگوریتم ژنتیک[4] به صورت موثری در مفاهیم شبکه­های عصبی در ربات­ها به کار گرفته شده است.Nagasaka و همکاران [22]­­، در ربات 16 درجه آزادی خود که هدایت بصری داشت­، از یک کنترلر نوروژنتیک[5] استفاده کردند. آموزش حرکت چرخشی پا (Swing motion) به وسیله شبکه عصبی و به کمک اطلاعات بصری از یک محیط کار مجازی هدف اصلی این پژوهش بوده است. محیط کار مجازی به منظور شتاب­دهی به فرایند یادگیری موثر است. اختلافات موجود در فرایند یادگیری میان محیط کار مجازی و ربات واقعی به وسیله توانائی­های شبکه عصبی خنثی می­شود.
 
1-5­- کنترل امپدانس
پس از آشکار شدن مشکلات الگوریتم­های کنترل نیرو­، کنترل موقعیت و حتی الگوریتم­های هیبریدی از این دو­، ارائه روشی نوین که نقاط ضعف قبلی را پوشش دهد­، امری مهم و تاثیرگذار تلقی می­شد. روش کنترل امپدانس که به وسیله Hogan[23] ­، ارائه شد­، مفهوم جدیدی در کنترل بود که نه دقیقا به مفهوم کنترل نیرو بود و نه با کنترل موقعیت انطباق داشت­، بلکه ترکیبی از هر دو بود. به کارگیری این مفهوم در ربات­های دوپا مدت­ها بعد و در سال،2001 به وسیله Park[24] ­، انجام شد. او با بکارگیری این الگوریتم توانست کنترل پای چرخان (Swing motion) را به خوبی کنترل مفصل ران انجام دهد که از این جهت کاری قوی­تر از کارهای قبلی بود. پیش از آن و در سال1999 ­، Park و Chung[25] ­، از ترکیب روش گشتاور محاسبه شده و کنترل امپدانس برای کنترل حرکت ربات استفاده نمود. نقش کنترل امپدانس کنترل پای چرخان (Swing motion) و به طور خاص کنترل ضربه حاصل از فرود آمدن پا بود. شبیه­سازی انجام شده­، کیفیت بهتر عملکرد کنترلر را نسبت به زمانی که تنها الگوریتم گشتاور محاسبه شده استفاده شده بود­، نشان می­دهد.
الگوریتم کنترل امپدانس به روش کنترلی که انسان در حرکت خود به کار می­برد­، بسیارشبیه است. ما در هر گام ماهیچه­های خود را منقبض و منبسط می­کنیم. این عمل به خصوص در پاها بسیار مهم است. انقباض و انبساط ماهیچه­ها به نوعی همان تغییر ضرائب امپدانس است. انسان قبل از گذاشتن پا روی زمین­، پا را ریلکس می­کند تا ضربه را جذب کند و پس از آن برای حفظ پایداری عضلات را منقبض می­کند. وقتی انسان راه می­رود­، دقیقا مسیر حرکت بالاتنه را کنترل نمی­کند­، بلکه نیروی پاها که جابجایی بالاتنه را موجب می­شوند­، کنترل می­کند. همچنین انسان مسیر پای متحرک را به منظور جلوگیری از برخورد پا با موانع کنترل می­نماید.
Lim و همکاران [26] ­، در همان زمان­، کنترل امپدانس را در ربات WABIAN-R III با موفقیت به کار بردند. در این تحقیق ضریب دمپینگ بالائی برای امپدانس در نظر گرفته شده بود تا اثر ضربه پا کاهش یابد. همین طور سختی بالائی برای نیمه اول مرحله یک تکیه­گاهی به منظور افزایش ممان داده می­شود. پارامترهای کنترل امپدانس به صورت همزمان (Real Time) و در طول حرکت­، تنظیم می­شوند.
 
1-6­- کنترل جابجائی جسم
در راستای کنترل نیروهای عمل و عکس العملی در فرایندهائی که مسأله­ی برخورد با محیط را شامل می­شوند، الگوریتم­های کنترل نیرو و امپدانس استخراج شده­اند. در سال 1981، (Raibert & Craig) الگوریتم هیبریدی نیرو و موقعیت را ارائه نمودند که در آن نیرو در بعضی راستاها و موقعیت در راستاهای دیگر کنترل می­شد [37]­ .(Nakamura et al) در سال 1987، جابجائی جسم توسط چند بازو به صورت هماهنگ را مورد مطالعه قرار دادند و در آن دینامیک جسم را هم ملاحظه نمودند [38]. اما به جهت اینکه کنترل نیرو و موقعیت هر دو در یک راستا امکان­پذیر نبود، Hogan، مفهوم کنترل امپدانس را به منظور رفع این معضل در سال 1985 ارائه نمود [23]. از آن پس مفهوم امپدانس مبنای کنترل در فرایندهائی که در آن ربات به نوعی با محیط اطراف خود تماس دارد قرار گرفت، به طوری که بخش عمده­ای از تحقیقات مربوط به این زمینه را ترکیب کنترل امپدانس با سایر الگوریتم­های کنترلی شامل می­شود. در سال 1988 ((Goldenberg، با اعمال همزمان کنترل امپدانس و کنترل نیرو، چگونگی اعمال نیروی دلخواه به محیط و همزمان برقراری رابطه میان این نیرو و موقعیت نقطه­ی تماس نسبت به موقعیت بازو را مورد مطالعه قرار داد [39]­. در سال 1993،(Seraji & Coulbagh)­، تلاش کردند تا با اعمال نیروی دلخواه تماسی در قالب کنترل امپدانس، چگونگی تعامل با محیط­های ناشناخته برای ربات را مورد بررسی قرار دهند [40]­. در سال 2001،(Nagchaudhuri &Garg)­، ترکیبی از کنترل تطبیقی و امپدانس را به منظور جابجائی یک جسم سنگین به وسیله­ی دو بازوی کارگر ارائه نمودند[41]­. در همین سال (Cacavalle & Villani)­، با اعمال کنترل مقاوم، به دلیل اغتشاشات وارده و دینامیک مدل نشده، و همزمان اعمال کنترل امپدانس به هر یک از بازوها و همچنین جسم، روشی را برای کنترل جابجائی جسم به وسیله­ی چند بازو را ارائه نمودند[42]­.
پیش از آنها و در سال 1992،(Shneider & Cannon)­، با اعمال کنترل امپدانس بر جسم، OIC را معرفی نمودند [43]­. این روش به دلیل عدم وجود پسخوراند از حرکت مجری نهائی، ممکن است موجب  بروز مشکلاتی شود. به عنوان مثال، زمانی که جابجائی یک جسم منعطف مورد نظر باشد، به کار بردن این الگوریتم موجب ناپایداری می­شود. این مسأله را (Meer &Rock)­، در سال 1995 نشان دادند [44]­.
اما راه حل معضلات موجود در روش­های قبلی با ارائه­ی روش کنترل امپدانس چندگانه توسط (Moosavian & Papadopolus)­، در سال 1997 منتشر شد[45]­. در این روش با اعمال کنترل امپدانس در تمام سطوح، به یک حرکت هماهنگ برای رسیدن به هدف تعقیب جسم دست می­یابیم. این روش توسط این دانشمندان بر مدلی از یک موشک فضانورد با موفقیت اعمال شده است [46]­. هم­اکنون کاربردهای دیگری از آن در دست مطالعه و بررسی است. این پروژه نیز در همین راستا و با هدف گسترش کاربرد این روش در ربات­های دوپا تعریف و انجام شده است.
 
1-7- نمونه­هائی از ربات­های ساخته شده
بی­شک هدف اصلی از ارائه تمامی این تئوری­ها و آزمایشات، تکامل هر چه بیشتر الگوریتم­های کنترلی جهت پیاده­سازی در ربات دوپاست. در این میان مروری بر دو نمونه از ربات­های ساخته شده خالی از لطف نیست.
در سال 2005Verrelst و همکاران [27] ، رباتی ساختند که عملگرهای آن همگی نیوماتیکی بودند. دراین ربات که Lucy نام دارد، برای یک مسیر طراحی شده روش گشتاور محاسبه شده و کنترل بنگ­بنگ برای فشار استفاده شده است.
ربات P2 از سری ربات­های تولیدی شرکت هندا در مراحل زیر کنترل می­شود (Hirai و همکاران [28]):
1-کنترل نیروی عکس­العمل سطح
2-کنترلرZMP  مدل، در مسیر حرکت ربات به گونه­ای که ZMP به نقطه­ای مناسب جابجا شود، تغییر ایجاد می­کند.

1-1-  پیشگفتار

 
از ابتدای خلقت انسان تا کنون حمل بار یکی از بزرگترین چالش­های است که بشر با آن مواجه بوده، و به گواه باستان­شناسان همواره در تکاپو بوده تا رهیافتی ساده­تر و دقیقتر برای آن داشته باشد. یکی از اولین و مهمترین این روشها، اختراع چرخ بوده که با گذر تاریخ این وسیله پیشرفت­های بسیاری داشته به گونه­ای که در دنیای مدرن امروزی می­توان مدعی بود که حمل هر نوع باری با دقت بسیار بالا امکان­پذیر است.
پس از کشف ماشین بخار و بهره­گیری از آن در کشتی­ها که قدمت آن به بیش از سیصد سال می­رسد، بیش از پیش حمل­ونقل دریایی یکی از مطمئن­ترین و ارزانترین روش­ها برای حمل بار بوده و امروزه نیز با وجود پیشرفت فراوان در سایر روش­های حمل­ونقل، هنوز هم راه دریایی یکی از بهترین روش­ها محسوب می­شود؛ به گونه­ای که دسترسی به آب­های آزاد و امکان تجارت دریایی یکی از موارد استراتژیک برای دولت­ها به­شمار می­آید.
امروزه به منظور حمل بارهای خطرآفرین، پرحجم و سنگین در کارخانه­ها، بندرها، تاسیسات هسته­ای و سازه­های مرتفع از جرثقیل استفاده می­کنند.
جرثقیل­ها را بر اساس ساختاری به دو نوع چرخشی[1] و ستون­دار[2] تقسیم بندی می­کنند. جرثقیل­های حامل کانتینر از نوع جرثقیل­های ستون­دار می­باشد. دو نوع جرثقیل­­ حامل کانتینر وجود دارند. این دو عبارتند از: جرثقیل­ سوار بر ریل مجاور بندر[3] و جرثقیل­ لاستیک پلاستیکی ستون دار[4].
جرثقیل­های ستون­دار دارای یک ارابه[5] می­باشند که به صورت افقی حرکت می­کند. بار توسط یک کابل به ارابه وصل می­گردد. طول این

 کابل به هنگام فرآیند بالاکشیدن بار[6] تغییر می­کند. اغلب این دسته از جرثقیل­ها را به صورت یک پاندول ساده[7] مدل می­کنند. این جرثقیل­ها انواع مختلفی دارند که جرثقیل­های حامل کانتینر یکی از آن­ها می­باشد. این جرثقیل­ها در حمل کانتینر از کشتی به اسکله و بالعکس مورد استفاده قرار می­گیرد. (شکل ‏1‑1) نمونه­ای از این نوع جرثقیل­ها را نشان می­دهد. در این کار به کنترل و مدل­سازی این دسته از جرثقیل­های ستون­دار می­پردازیم.

از اقسام دیگر جرثقیل­های ستون­دار، جرثقیل­های ستون­دار محل­کار[8] و جرثقیل­های ستون­دار سوار بر ریل[9]، که به ترتیب در حمل اجناس کوچک در کارخانه­ها و اجناس سنگین در کارخانه­ای اتومبیل­سازی، کاغذسازی و نورد فولاد استفاده می­شوند، می­باشند.
جرثقیل­های حامل کانتینر نوع اول، در این کار مدنظر ما خواهد بود. به طور معمول کنترل این دسته از جرثقیل­ها بر اساس سه عملکرد گذاشتن ارابه[10] (انتقال بار از کشتی به بندر و بالعکس)، بالاکشیدن بار و پایین­آوردن آن؛ جداگانه مورد بررسی قرار می­گیرند. ما در این کار، روی کنترل فرآیند گذشتن ارابه تمرکز خواهیم کرد. این نوع از جرثقیل­ها تفاوت مهمی با سایر جرثقیل­های ستون­دار دارند، که این تفاوت در داشتن چهار عدد طناب برای بالاکشیدن است؛ به طوریکه این چهار طناب به چهار گوشه­ی یک تخته­ی پخش­کننده[11]، که بر روی کانتینر قرار گرفته است، وصل می­شوند. به این تخته پخش کننده در جرثقیل­های حامل کانتینر، سکوی کانتینر[12] نیز می­گویند. این تغییر ساختار، مدل و دینامیک این جرثقیل­ها را نسبت به سایر جرثقیل­های ستون­دار  متفاوت می­کند. بنابراین دیگر نمی­توان مدل این جرثقیل­ها را به صورت یک پاندول ساده در نظر گرفت.

1-1-  ضرورت طراحی کنترل­کننده­

 
در جهان مدرن امروزی همگان از اهمیت دستاوردهای اقتصادی افزایش سرعت حمل­ونقل آگاه هستند. یکی از این رهیافت­های افزایش سرعت جابه­جایی بار استفاده از کانتینرها به منظور حمل­ونقل بار توسط کشتی­ها می­باشد. از طرف دیگر، در حمل­ونقل دریایی زمان بسیاری به هنگام تخلیه بار و با انتقال آن در کشتی به هدر می­رود. این کار بسیار مهم توسط جرثقیل­های حامل کانتینر انجام می­شود. بارهای کانتینری در هنگام جابه­جایی تاب می­خورند. این تاب­خوردن­ها ناشی از عنصر اینرسی[1]، که همان بار می­باشد، است؛ هم­چنین این تاب خوردن­ها با عواملی چون افزایش سرعت و شتاب ارابه­ی این جرثقیل­ها و اغتشاشاتی مانند باد تشدید می­شوند. تجاوز این تاب خوردن­ها از حد قابل مجازشان منجر به خطرات سهمگینی خواهد شد. علاوه بر این، در نقطه مقصد نیز باید این تاب خوردن­ها به صورت کامل حذف گردد. در نتیجه اغلب رانندگان ماهر جرثقیل­ با کم نمودن به موقع حرکت ارابه از بروز چنین حوادثی جلوگیری می­کنند. ایرادی که در انجام به این رویه کاری وجود دارد در این است که ابتدا نیاز به استخدام یک راننده بسیار ماهر در این زمینه خواهیم داشت؛ که این به نوبه­ی خود هزینه خواهد داشت. دومین مطلب اینکه هر چقدر هم که این رانندگان ماهر باشند؛ باز هم خطر بروز حوادثی ناشی از بی­دقتی یا مطلوب نبودن شرایط جسمانی و روانی راننده  وجود خواهد داشت. در آخر راننده­های بسیار ماهر هم قادر به حمل بار با بیشترین سرعت ممکن و در عین حال کاهش تاب خوردن­ها به کم­ترین مقدار ممکن نیستند. در واقع انسان هیچ­گاه قادر به حرکت در بهینه ترین مسیر در چنین مسایلی نخواهد بود. بنابراین نیاز به طراحی یک کنترل­کننده­ی بهینه به منظور کاهش این تاب­خوردن­ها ضروری می­باشد.
 
 

1-2- تاریخچه

 
در کارهایی که تا به حال دیده شده است، نیروی کنترلی را با نیروی تولیدکننده­ی حرکت خطی ارابه معادل می­گیرند. بنابراین کنترل­کننده در حرکت ارابه و در نتیجه سرعت جابه­جایی بار تاثیر منفی خواهد داشت. هم­چنین اکثر این کنترل­کننده­ها حلقه باز[2] بوده و در نتیجه در مقابل نامعینی و اغتشاش حساس می­باشند. در بسیاری از موارد در آن­ها از شکل­دهی ورودی[3] استفاده شده است که یک کنترل­کننده­ی حلقه باز می­باشد. نکته­ی آخر در طراحی چنین کنترل­کننده­هایی ضرورت انجام طراحی مسیر می­باشد. در [1]،  یک کنترل­کننده­ی نیروی فعال[4] را برای جرثقیل­های ستون­دار طراحی کرده­اند. این کنترل­کننده دقیقاً روی نیروی حرکت دهنده­ی ارابه پیاده شده است. با این حال، در [1] ادعا شده است که کنترل­کننده در مقابل اغتشاشات عملکرد مقاومی[5] از خود نشان می­دهد. در [2]، برای مدل خطی جرثقیل­های حامل کانتینر یک کنترل­کننده­ی بهینه­ی خطی ساخته شده است. هم­چنین این کنترل­کننده را عملاً با کمک حس­گرهای[6] مناسب پیاده­سازی نموده­اند. برای تشخیص جابه­جایی تخته پخش­کننده از پردازش تصویر[7] با کمک دوربینی تعبیه شده در قسمت تحتانی ارابه و نشان­گرهایی بالای تخته­ی پخش­کننده استفاده شده است. برای تشخیص مکان و سرعت ارابه هم به ترتیب از کدکننده[8]  و تولیدکننده­ی تاکو[9] استفاده شده است. به طور طبیعی خطی بودن مدل و کنترل­کننده­ی بهینه خواص غیرخطی سیستم را حفظ نمی­کند؛ همچنین در این کار، راه حلی برای جداکردن کنترل­کننده از ارابه ارایه نشده است. در[3]، یک مدل غیرخطی را به کمک شبکه عصبی[10] کنترل بهینه نموده­اند. در [4]، یک کنترل­کننده­ی غیرخطی بر مبنای خطی­سازی پس­خورد[11] برای جرثقیل­های حامل کانتینر طراحی شده است. به علاوه در این کار عمل بالاکشیدن نیز منظور شده است. یکی از مشکلات عمده­ی استفاده از این مدل­ها، عدم توانایی آن­ها در بیان انحراف پیچشی[12] بار می­باشد. این حرکات پیچشی بر اثر بار به مقدار کمی به­وجود می­آیند. علاوه بر این، بنا به دلایلی چون عدم برابری طول جفت کابل­های چپ و راست، باد و عدم تعادل در بار موجود در کانتینر تشدید می­شوند. بنابراین، علاوه بر کنترل تاب خوردن­ها باید این پیچش­ها را نیز کنترل نمود. در [5]، دو راه برای کنترل این­گونه از پیچش­ها پیشنهاد شده است:

• کنترل مستقل جفت طناب­های چپ و راست یا بالاکشیدن و پایین­آوردن هر یک از آن­ها که اگر چه حرکت پیچشی را کنترل می­کند، خود می­تواند در تشدید تاب­خوردن­ها تاثیر منفی بگذارد.
• حرکت هر یک از دو جفت کابل، توسط دو واگن تعبیه شده در ارابه، در جهت مخالف یکدیگر روی محور x با نیرویی برابر و مخالف یکدیگر به­طوریکه منجر به تولید یک گشتاور بشود. این گشتاور همان کنترل­کننده­ی حرکات پیچشی خواهد بود. نحوه­ی پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای در شکل‏1‑2 آورده شده است.

به منظور رفع مشکل تاثیر کنترل­کننده بر روی حرکت ارابه می­توان از عملکرد بالاکشیدن به عنوان کنترل­کننده استفاده کرد [6]. بدین صورت که با تغییر طول طناب یک نیروی کجی[13] تولید می­شود. به این ترتیب تاب خوردن را می­توان با آن نیروی کج کنترل نمود. مشکلات این کار در پیچیدگی و دشواری مدل­سازی می­باشد. علاوه بر این وظیفه تغییر طول کابل با راننده­ی جرثقیل خواهد بود. بنابراین از زمان فرمان تغییر طول کابل توسط راننده تا شکل­گیری این تغییر طول زمانی طول خواهد کشید. در نتیجه نیاز به طراحی کنترل­کننده­ی با پس­خورد تاخیردار[14] می­باشد.

این کنترل­کننده­ها به دلیل پس­خوردبودن در مقابل نامعینی و اغتشاشات مقاوم هستند. به منظور حفظ خواص غیرخطی سیستم، طراحی کنترل­کننده­های غیرخطی مطلوب می­باشد که طراحی این کنترل­کننده­ها برای سیستم­های تاخیردار در [7] نیز انجام شده است. راه کاری دیگر که برای جداکردن کنترل­کننده از ارابه در نظر گرفته شده است؛ به این صورت می­باشد که در بالای تخته­ی پخش­کننده­ یک موتور به همراه دمپر و فنر قرار داده شده است [8]. این کار در مدل دو بعدی انجام شده است و به نظر می­رسد که رای مدل سه بعدی که دارای چهار کابل می­باشد پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای بسیار دشوار باشد. شکل‏1‑3 طرح ارایه شده توسط کیم[1] را برای پیاده­سازی چنین کنترل­کننده­ای، نشان می­دهد [8]. کیم در این حالت از بررسی دینامیک ارابه، که دیگر به کنترل­کننده ربطی ندارد، چشم­پوشی کرده است. او پیشنهاد داده است که حرکت ارابه را به چشم اغتشاش باید دید.
در مورد روش­های مختلف مدل­سازی این دسته از جرثقیل­ها، باید گفت که از روش­های مختلفی بدین منظور استفاده شده است. در [9]، پیشنهاد شده است که این جرثقیل­ها را به صورت ربات­های موازی[2] مدل­سازی کنند؛ تا آن آزادی عمل بیشتر در حرکت آن­ها نشان داده بشوند. متاسفانه در این کار تنها به شبیه­سازی اکتفا شده است و وارد بحث کنترل این مدلها نشده است.

تغییرات سریع در عرصه فعالیت های اقتصادی و پیچیده شدن فضای رقابت میان بنگاه ها ،آنها را بر آن داشته تا از ابزارها و روش هایی بهره گیرندکه توان رقابتی مطلوبی برای آنان ایجاد کرده ،به آنان امکان حفظ سهم بازار و افزایش آن را بدهد. از جمله ابزارهایی که در سالهای اخیر مورد توجه شرکت های پیشرو قرار گرفته و از آن برای  حفظ و بهبود شرایط رقابتی خود کمک گرفته اند ، زنجیره تامین و مدیریت آن است

جریان زنجیره تامین موجودیتی پویا بوده که جریان های اطلاعات ،محصولات و مالی را در درون خود دارد.اجزای این سیستم از طریق پیش خور مواد و جریان باز خور اطلاعات با یکدیگر در ارتباط هستند.

در سالهای اخیر با طرح نظریه های جدید در ارتباط با رضایت مشتریان ،تولید بر اساس درخواست و نیازهای مشتریان و مسایل رقابتی در بازار و سود آوری برای شرکت های بزرگ که از نظر فیزیکی و جغرافیایی گستردگی پیچیدهای دارند از یک سو و همچنین گسترش ارتباطات و همبستگی های بین تامین کنندگان و تولید کنندگان بزرگ از سوی دیگر ،این بحثبه بحثی جامع تبدیل شده که توجه بسیاری از محققین و مدیران را به خود جلب نموده است این فلسفه موجب پیدایش تغییرات بنیادی در زمینه مدیریت سازمانها شده است پیش از این مدیران برای ارتقا سود آوری خود ،تلاش و توجه خویش را به فعالیتهای درونی سازمان معطوف می ساختند در حالی که مدیریت زنجیره تامین آنه را به یکپارچه سازی عملیات و فعالیتهای درون سازمانی با تصمیم گیری ها و فعالیتهای شرکای تجاری برون سازمانی ، دعوت می نماید . مطالعات زیادی در این زمینه انجام شده است که همگی بیانگر منافعی هستند که از طریق مدیریت زنجیره تامین بدست خواهد آمد. با این وجود بکارگیری آن چالش های بسیار زیادی را برای مدیران بوجود آورده است . یک زنجیره تامین شامل تمام سازمان هایی است که در تبدیل مواد خام به محصول نهایی و رساندن آن به دست مشتری نقش دارند . این سازمان ها معمولا موجودیت های اقتصادی مستقلی هستند .اگر چه یک استراتژی کاملا یکپارچه می تواند عملکردبهینه کل سیستم را درپی داشته باشد اما ممکن است این استراتژی برای تک

 تک اعضای زنجیره تامین بهترین نتیجه را به همراه نداشته با شد. در واقع هر یک از اعضای زنجیره معمولا بیشتر تلاش می کندتا اهداف سازمانی خود را به سمت بهینگی پیش برند تا اهداف کلی سیستم زنجیره تامین . بنابراین یکی از فاکتورهای کلیدی مدیریت زنجیر تامین ،توسعه مکانیسم هایی است که بتواند اهداف مجزای اعضای زنجره تامین را در یک راستا قرار داده و تصمیم گیر ها و فعالیت های آنها را برای بهینه سازی عملکرد کل سیستم با یکدیگر هماهنگ سازند( لی و وانگ ،2007) .

پس مدیریت موجودی بر مبنای فروشنده یکی از این رویکردهای ابتکاری است که سعی در ایجاد تعامل هر چه نزدیکتر و هماهگ هر چه بیشتر میان اعضای یک زنجیره تامین در حیطه مدیریت موجودی و تقاضا دارداما تاکید کلی این روش بر انتقال مسولیت مدیریت موجودی و تقاضا از مشتری به تامین کننده است بنابراین مدیریت موجودی بر مبنای فروشنده فرآیند پیوسته ای است که در آن مسولیت مدیریت موجودی مشتری به تامین کننده واگذار می شود ( اسدی و همکاران ،1389) .

1-2- بیان مسئله

روند روبه رشد رقابتی شدن در اقتصاد جهانی امروز، شركت ها رابرآن داشته است تا از مزایای به كارگیری مدیریت زنجیره تامین در راستای افزایش رقابت پذیری وكارایی بهره جویندمدیریت زنجیره تامین نگرشی است كه در سالهای اخیر مورد توجه سازمانها وشركت ها قرارگرفته است كه در نظر دارند سطحی جهانی تر به فعالیت بپردازنددراین نگرش كلیه اجزا وحلقه هایی كه برای ارایه محصول یا خدمت به مشتری دركنار هم قراردارند مورد توجه قرارگرفته وسعی می شودتصمیمات استراتژیك ، تاكتیكی وعملیاتی به گونه ای اتخاذگردد كه كل مدیریت زنجیره درمقابل زنجیره های رقیب ازكارایی واثربخشی بیشتری برخوردار باشدبنابراین در نگرش مدیریت زنجیره تامین همكاری هماهنگی ویكپارچگی كلیه حلقه های زنجیره از اهمیت ویژه ای برخورداراست یك زنجیره تامین محدود به اجزاء وسیاستهای تولیدكننده نبوده بلكه كلیه اجزاء تولیدی وخدماتی از تامین كننده اولیه تامشتری نهایی رادر بر می گیرداز منظر كلان نیز وجود نظامهای تامین تدارك سنتی درهركشور اغلب نوعی عدم هماهنگی ویكپارچگی نیز بخشهای مختلف زنجیره تامین اعم از سازمانهای دولتی یا غیردولتی رادر پی داشته كه منجر به افزایش هزینه تمام شده كالاها می شود(مشائل هوگس،2006) .

مدیریت وكنترل موجودی یكی از ابعادمدیریت زنجیره تامین است كه می تواندنقش مهمی در ایجاد هماهنگی در بین اعضای زنجیره تامین ایفاكند در زنجیره تامین سنتی هر یك از اعضا،خود مسول تصمیم گیری های مربوط به مدیریت موجودی خود می باشند.علت بوجودآمدن چنین ساختاری برای زنجیره تامین سنتی تمایل شركت ها به تحت كنترل داشتن دارایی های خود و هزینه زیاد توزیع اطلاعات درسطح وسیع تادهه های اخیر است حلقه های زنجیر تامین سنتی تنها اطلاعات مربوط به حلقه بعدی در زنجیره (یعنی مشتریان بلافصلشان)رادراختیار دارندواز اطلاعات مربوط به تقاضای مشتریان نهایی زنجیره بی نصیب هستند چنین عدم شفافیتی در مورد تقاضای واقعی موجب بوجود آمدن مشكلات متعددی در زنجیره تامین خواهد شد (دیسنی،2003 ) درسالهای اخیر رویكردهای جدیدی در زمینه موجودی درزنجیره تامین بوجود آمده اند كه ایده اصلی آنها انتقال مسئولیت تصمیم گیری های حیطه مدیریت موجودی هر حلقه به حلقه بالاتر است در این رویكردها هر عضو زنجیره اطلاعات مربوط به تقاضارادر اختیار عضو بالادست قرارداده و تصمیمات مربوط به سطح موجودی خودرابه اوواگذار کند در این تعویض مسو لیت در بیشتر موارد عضو با لادست موجودی را نگهداری کرده  وریسك عدم قطعیت تقاضارا می پذیرد(لی،2005).

باگذشت زمان شركتها كم كم درك نمودند كه هزینه های مازاد موجودی غیر ضرور در هر كجای زنجیره تامین ذخیره شوند خواه شركت نسبت به آن مسئولیت مستقیم داشته باشدیانه باز هم بر هزینه های پایین خطی شركت تاثیرگذاراست امروزه موجودی نگهداری شده در هر یك از حلقه های زنجیره تامین با یكدیگر مرتبط در نظر گرفته می شوند بنابراین به سطوح نگه داری مواد خام و اجزابادید عناصر مرتبط به هم و به وجود آورنده فرصت برای كاهش هزینه ها نگریسته می شود بوجود آمدن این تغییرات در رویکردهای مربوط به مسئولیت موجودی باعث شده است كه روش های سنتی برنامه ریزی موجودی كارایی خود را برای بسیاری از شركت از دست بدهد(نخعی كمال آبای و همكاران،1389)

مدیریت موجودی توسط فروشنده[3] یكی از مشهورترین روشهای شراكت برای افزایش راندمان زنجیره عرضه است كه اصول آن در اواخردهه 1980پایه ریزی شده است امروزه مدیریت موجودی توسط فروشنده نقش بسیار كلیدی وحساسی رادر زنجیره های عرضه كوچك وبزرگ كه دارای ویژگی پاسخگویی سریع به مشتریان می باشند ایفا می كند .دراین شراكت تامین كننده كه خود گاهی تولیدكننده ،فروشنده ویایك توزیع كننده است تصمیمات مربوط به كنترل موجودی انبار رابرای مصرف كننده اتخاذ می كند بعبارت دیگر فروشنده خود سطح موجودی انبار خریدار را (یابه صورت فیزیكی ویابه صورت الكترونیكی )كنترل نموده و تصمیمات مربوط به صدور ثبت سفارش ،میزان سفارش ،زمان سفارش ،نحوه حمل و غیره را می گیرد در این تعامل مشتری نظارت بر موجودی انبار خود را رها كرده وحتی در مواقعی مسئولیت كلیه عملیات مالی آن رانیز به تامین كننده واگذار می نماید. و یا اینكه می توان گفت كه مدیریت موجودی توسط فروشنده فرایند پیوسته ای است كه در آن مسئولیت مدیریت موجودی مشتری به تامین كننده واگذار                  می شود(شعیفی،كریمی1387).

مدیریت موجودی توسط فروشنده مكانیسمی است كه در آن فروشنده /تامین كننده سفارشات خرید را برمبنای اطلاعات تقاضای مشتری صادر می كند باتوجه به این توضیحات شاید بتوان گفت كه مدیریت موجودی توسط فروشنده یک عمل جایگزینی باز خوراست ویایك روش انتقال مالكیت موجودی به فروشنده ودر عین حال اطمینان داشتن از جریان هموار مواد(كالا)در هنگام لزوم است.

سعی این پژوهش براین می باشد كه موانع برسرراه استقرار مدیریت موجودی توسط فروشنده رادر مدیریت تداركات و امور كالای شركت ملی مناطق نفت خیز جنوب (ستاد) مورد شناسایی ،تجزیه وتحلیل قرارداده وسپس راه کارها و برنامه های لازم رابرای رفع این موانع بكار بندد.